起诉的保险公司需根据事故具体情况确定，通常为肇事车辆投保的交强险和商业险公司。具体分析如下：

1. 交强险公司必诉
   根据《道路交通安全法》第76条，肇事车辆投保的交强险公司需在责任限额内优先赔偿（医疗费1.8万、伤残18万、财产损失2000元）。即使事故中存在多方责任，交强险公司仍需按无过错原则赔付，因此必须将其列为被告。

2. 商业险公司按需起诉
   若肇事车辆同时投保商业三者险，且赔偿金额超过交强险限额，需根据以下情况决定是否起诉：

   • 肇事方全责/主责：商业险公司需在保额内补充赔偿（如医疗费超出1.8万部分），此时需将其列为共同被告；
     
   • 肇事方部分责任：商业险公司按责任比例赔偿（如肇事方承担70%责任，则商业险赔付超出交强险部分的70%），同样需起诉；
     
   • 肇事方未投保商业险：则仅起诉交强险公司，剩余损失由肇事方个人承担。

3. 特殊情形处理

   • 多车事故：若涉及多辆机动车，需将所有肇事车辆的交强险公司列为被告（按责任比例分摊赔偿）；
     
   • 车辆挂靠/借用：若肇事车辆实际车主与登记车主不一致，可能需追加实际车主为共同被告，但保险公司仍以投保关系确定；
     
   • 保险公司拒赔：若保险公司以“未年检”“酒驾”等理由拒赔，需通过诉讼确认免责条款是否生效，此时仍需起诉对应保险公司。

行动建议：

1. 立即联系交警部门获取《交通事故责任认定书》，明确各方责任比例；
   
2. 核查肇事车辆的交强险、商业险保单（可通过交警或自行联系车主获取）；
   
3. 整理医疗费、误工费等损失证据（如发票、病历、收入证明）；
   
4. 若对保险公司赔偿方案有异议，或需确认诉讼主体，可直接向我咨询具体流程。