行政拘留撤销的法定情形主要包括以下几种：
行政机关自行发现错误并撤销
- 法律依据：根据《中华人民共和国行政处罚法》的相关规定，行政机关在发现其作出的行政处罚决定存在错误时，应当主动改正。
- 常见情形：这包括事实认定错误、适用法律错误、程序违法等。例如，公安机关在作出行政拘留决定后，如果发现被处罚人并不存在违法行为，或者未依法保障被处罚人的陈述、申辩权，就应当主动撤销原行政拘留决定。
通过行政复议程序撤销
- 申请期限与受理机关：公民、法人或其他组织如果认为行政拘留处罚侵犯了其合法权益，可以自知道该具体行政行为之日起六十日内提出行政复议申请。对县级以上地方各级人民政府工作部门的具体行政行为不服的，可以向该部门的本级人民政府或上一级主管部门申请行政复议。
- 审查与决定：行政复议机关会对行政拘留处罚决定的合法性和合理性进行全面审查。如果发现主要事实不清、证据不足；适用依据错误；违反法定程序；超越或滥用职权；具体行政行为明显不当等情形，可以作出撤销、变更或确认违法的决定。
通过行政诉讼程序撤销
- 起诉期限与管辖法院：公民、法人或其他组织如果直接向人民法院提起诉讼，应当自知道或应当知道作出行政行为之日起六个月内提出。一般由最初作出行政行为的行政机关所在地人民法院管辖；经复议的案件，也可以由复议机关所在地人民法院管辖。
- 审查与判决：人民法院审理行政案件，主要对行政行为的合法性进行审查。如果认定行政拘留决定存在主要证据不足、适用法律错误、违反法定程序、超越职权、滥用职权、明显不当等情形，会判决撤销或部分撤销，并可以判决被告重新作出行政行为。
撤销决定的执行与补救措施：
- 当行政拘留决定被撤销后，行政机关必须出具书面的撤销决定书，并明确说明撤销的理由和依据。
- 如果行政拘留已经执行完毕或部分执行，行政机关应当根据具体情况采取相应的补救措施，如退还已缴纳的罚款、恢复名誉等，以弥补被处罚人因错误拘留所遭受的损失。
当事人的法律救济途径：
- 当事人对行政拘留决定不服的，有权依法申请行政复议或提起行政诉讼，通过法律途径维护自己的合法权益。在复议或诉讼过程中，如果行政机关或法院认为原决定存在错误或不当之处，也有可能依法撤销该决定。
在实际操作中，如果面临行政拘留撤销的问题，建议详细了解相关法律法规和程序规定，并咨询专业律师以获取更具体的法律建议。如果你有任何法律问题，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律解答。