担保物权自担保合同生效或符合法定条件时设立，具体设立方式因担保类型而异。以下是对不同担保物权设立方式的详细阐述：

一、抵押权的设立

1. 不动产抵押：

   • 设立条件：以建筑物、土地附着物、建设用地使用权等不动产抵押的，需签订书面抵押合同，并到不动产登记机构办理抵押登记。
   • 设立时间：抵押权自登记时设立。例如，甲向乙借款并以房产作抵押，双方需共同办理抵押登记手续，抵押权自登记完成时设立。

2. 动产抵押：

   • 设立条件：以生产设备、原材料、半成品、产品等动产抵押的，需签订书面抵押合同。
   • 设立时间：抵押权自抵押合同生效时设立；但未经登记，不得对抗善意第三人。如丙以汽车为抵押向丁借款，虽无需登记即可设立抵押权，但若未登记且丙将汽车转卖给不知情的戊，则丁的抵押权不能对抗戊。

3. 动产浮动抵押：

   • 设立条件：企业、个体工商户、农业生产经营者可以将现有的以及将有的生产设备、原材料、半成品、产品等动产抵押。
   • 设立时间：抵押权自抵押合同生效时设立；未经登记，不得对抗善意第三人，且不得对抗正常经营活动中已支付合理价款并取得抵押财产的买受人。

二、质权的设立

1. 动产质权：

   • 设立条件：设立动产质权，需签订书面质押合同，并将质押财产交付给质权人。
   • 设立时间：质权自出质人交付质押财产时设立。例如，A向B借款并以手表为质押，当A将手表交给B时，B的质权即设立。

2. 权利质权：

   • 设立条件：以汇票、本票、支票、债券、存款单、仓单、提单等权利凭证出质的，需签订书面质押合同，并将权利凭证交付给质权人；以基金份额、股权、知识产权中的财产权等出质的，需签订书面质押合同，并到相关登记机构办理出质登记。
   • 设立时间：以权利凭证出质的，质权自权利凭证交付时设立；以无权利凭证的基金份额、股权等出质的，质权自办理出质登记时设立。

三、留置权的设立

1. 设立条件：

   • 债权人合法占有债务人的动产；
   • 债权已届清偿期；
   • 动产的占有与债权属于同一法律关系（企业之间留置的除外）。

2. 设立时间：留置权是法定担保物权，无需签订书面合同，自符合上述设立条件时设立。例如，E将汽车交给F维修，维修完成后E拒不支付修理费。此时，F因合法占有E的汽车且修理费债权已届清偿期，有权留置该汽车并依法行使留置权。

四、总结与建议

担保物权的设立需严格遵循法律规定的形式和程序。无论是抵押权、质权还是留置权，其设立均旨在保障债权的实现。在实际操作中，当事人应根据具体的担保类型和法律规定的要求来办理相关的设立手续，以确保担保的有效性和合法性。

建议：在设立担保物权时，务必签订书面合同并办理相关登记或交付手续，以避免因手续不全而导致的担保无效风险。同时，债权人应充分了解并行使自己的权利，如优先受偿权等，以维护自身的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。