税务公司（这里主要指税务筹划公司）本身是合法的，但关键在于它们是否严格在法律框架内运作，并且提供的税务筹划服务是否合法合规。

首先，从法律基础来看，根据《中华人民共和国税收征收管理法》的相关规定，纳税人和扣缴义务人有义务依照法律、行政法规的规定缴纳税款。这实际上为税务筹划提供了法律空间，即在法律允许的范围内，通过合理的安排和策划来达到节税或递延纳税的目的。税务筹划，也被称为税务规划，其核心目的就是帮助个人或企业合法地减少税负，同时确保全面遵守税收法规。

税务筹划公司的服务内容通常包括利用合法的税收政策、优惠条款以及合理的会计处理技巧等，为客户制定筹划方案。这些方案旨在帮助客户在合法框架内降低税负，是受到法律保护的。例如，协助企业申请高新技术企业认定，从而享受优惠的企业所得税税率，就是典型的合法税务筹划行为。

然而，税务筹划公司的合法性并非无条件的。如果它们通过伪造、变造、隐匿账簿、记账凭证，或在账簿上多列支出、不列或少列收入，或进行虚假的纳税申报等手段来降低客户税负，那么这些行为就是违法的。这种行为不仅会导致客户面临补缴税款、滞纳金和罚款的风险，税务筹划公司本身也将承担相应的法律责任。

因此，在选择税务筹划公司时，企业和个人应重点考察其专业能力、信誉以及过往案例等。务必确保税务筹划方案所采取的操作手段合法合规，不得采取欺骗或其他违法手段进行避税。如果涉及复杂操作或争议税务事项，建议向税务机关提出咨询并获得书面认可。

综上所述，税务筹划公司是在法律框架内为客户提供合法税务筹划服务的专业机构。只要它们严格遵循税收法律法规，确保提供的服务合法合规，那么它们就是合法的，并且能够为客户提供有价值的税务筹划服务。