结论是：责任认定书出来后私了，一般仍可走保险，但需满足一定条件且存在一定限制。以下从不同角度进行分析：

1. 从保险理赔流程角度

   • 责任认定书是保险理赔的重要依据之一。它明确了事故中各方的责任比例，保险公司会根据责任认定书来确定赔偿范围和金额。即使双方已经私了，只要在私了过程中没有违反保险合同的相关规定，比如没有故意隐瞒事故真相、伪造证据等行为，仍然可以向保险公司申请理赔。
   • 例如，在交通事故中，双方私了后，被保险人可以按照保险公司的要求，提供责任认定书、维修发票、医疗费用单据等相关材料，向保险公司提出索赔申请。保险公司会对这些材料进行审核，如果符合保险合同的约定，就会进行赔付。

2. 从私了协议内容角度

   • 如果私了协议中明确约定了双方放弃向保险公司索赔的权利，或者对保险理赔事项做出了其他限制性约定，那么可能就无法再走保险。因为这种约定是双方自愿达成的，对双方具有法律约束力。
   • 比如，私了协议中写明“双方就此事故一次性了结，任何一方不得再向保险公司或其他第三方主张赔偿”，在这种情况下，如果一方事后又向保险公司申请理赔，就可能构成违约，需要承担相应的法律责任。

3. 从保险合同条款角度

   • 不同的保险合同可能会有不同的规定。有些保险合同可能会对私了后能否理赔做出特别约定。例如，某些车险合同可能规定，在事故发生后一定时间内，被保险人未经保险公司同意擅自与第三方私了的，保险公司有权拒绝赔偿。
   • 所以，在私了之前，被保险人最好先查看一下保险合同的条款，了解其中关于私了和理赔的相关规定，避免因违反合同约定而导致无法获得保险赔偿。

建议：在责任认定书出来后考虑私了并希望走保险时，要谨慎对待私了协议的内容，确保不违反保险合同的约定。同时，及时与保险公司沟通，了解理赔的具体要求和流程，按照要求提供相关材料，以提高理赔的成功率。如果你在处理此类问题时遇到具体的法律疑问，可以直接向我咨询。