重新起诉抚养权需满足法定条件，且需在规定时效内完成。以下从条件、时效、程序及证据四个方面为您详细解答：
一、重新起诉抚养权的法定条件
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条，重新起诉抚养权需满足以下条件之一：
- 与子女共同生活的一方因患严重疾病或伤残无力继续抚养子女：若一方因健康问题无法履行抚养义务，另一方可申请变更抚养权。例如，一方患重病需长期治疗，无法照顾孩子生活起居。
- 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待、遗弃行为，或对子女身心健康有不利影响：若一方存在虐待、遗弃孩子，或长期不履行抚养义务（如不支付抚养费、不关心孩子成长），另一方可申请变更。例如，一方经常打骂孩子，导致孩子心理受伤。
- 已满八周岁的子女愿随另一方生活，且该方有抚养能力：若孩子已满八周岁，明确表示愿意跟随另一方生活，且另一方具备抚养条件（如经济能力、居住环境等），法院会优先考虑孩子意愿。例如，孩子因父母离婚后长期与母亲生活，感情深厚，且母亲有稳定工作和住所。
- 有其他正当理由需要变更：如抚养方经济状况恶化难以保障孩子生活，或孩子成长环境发生重大不利变化（如长期处于不良生活环境、接触到不良人员等）。例如，抚养方因失业导致收入锐减，无法满足孩子基本生活需求。
二、重新起诉抚养权的时效要求
重新起诉抚养权需在一审判决生效后六个月内提出。若超过此时效，法院可能不予受理。因此，建议您在发现符合变更条件后，尽快准备材料并起诉。
三、重新起诉抚养权的法定程序
准备材料：
- 收集能支持您变更抚养权的证据，如对方虐待孩子、患严重疾病等不利于孩子成长的证据。
- 准备起诉状，起诉状需写明原被告信息、诉讼请求（即要求变更抚养权）及事实理由。
确定管辖法院：
- 一般向被告住所地人民法院起诉。
- 若被告住所地与经常居住地不一致，由经常居住地人民法院管辖。
提交起诉材料：
- 将准备好的材料递交至有管辖权的法院立案庭。
- 法院会对材料进行审查，符合起诉条件的，会在七日内立案并通知当事人。
参与诉讼：
- 立案后，法院会安排开庭时间。
- 届时双方需按时参加庭审，进行举证、质证、辩论等环节。
- 法院会根据事实和法律作出判决。
四、重新起诉抚养权需准备的证据
- 对方不利于抚养的证据：如虐待、遗弃孩子的证据（如照片、视频、证人证言等），或对方患严重疾病、伤残的医疗证明。
- 己方有利于抚养的证据：如己方经济能力证明（如工资单、银行流水等）、居住环境证明（如房产证、租房合同等）、孩子意愿证明（如孩子手写意愿书、录音录像等）。
- 其他相关证据：如孩子成长环境发生重大不利变化的证据（如学校证明、社区证明等）。
举例说明：若您发现对方长期虐待孩子，导致孩子心理受伤，您可以收集相关证据（如孩子身上的伤痕照片、医院诊断证明、孩子陈述虐待过程的录音录像等），并准备起诉状，向被告住所地或经常居住地人民法院起诉，要求变更抚养权。
最后提醒：重新起诉抚养权需严格依照法律规定和具体实际情况进行。若您对重新起诉抚养权的条件、程序或证据准备仍有疑问，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细解答。