不一定需要等对方保险公司理赔下来后再去调解，具体分以下两种情况：

1. 若事故责任明确、损失金额较小且双方无争议
   可直接通过交警部门或自行协商达成调解协议，无需等待保险公司理赔。例如，双方对责任划分（如一方全责）、赔偿项目（如车辆维修费、医疗费）及金额均认可，可签订《交通事故损害赔偿调解书》，后续由责任方配合向保险公司索赔，赔偿款直接支付给受损方。
   法律依据：根据《道路交通安全法》第七十四条，对交通事故损害赔偿的争议，当事人可请求公安机关交通管理部门调解，也可直接向法院提起民事诉讼。调解并非必须以保险公司理赔为前提。

2. 若事故责任存疑、损失金额较大或双方对赔偿有争议
   建议先通过交警部门出具《交通事故责任认定书》，明确责任比例后，再根据责任比例协商赔偿方案。此时可同步联系保险公司定损，但调解仍可在定损后、理赔款到账前进行。例如，双方对责任划分有异议，或对医疗费、误工费等赔偿项目存在分歧，需通过调解或诉讼确定具体金额后，再由保险公司按责任比例赔付。
   风险提示：若调解时未明确保险公司赔付范围（如非医保用药、间接损失等），可能导致后续理赔纠纷。建议调解协议中注明“赔偿金额以保险公司最终核定为准”，或要求责任方先行垫付，再向保险公司追偿。

实务建议：

• 调解前尽量收集证据（如现场照片、医疗记录、维修清单），明确赔偿项目及金额；
  
• 若涉及人身伤害，建议等伤者治疗终结后再调解，避免遗漏后续治疗费；
  
• 调解协议可约定“若保险公司拒赔或不足额赔付，由责任方补足”，降低风险。
  

如有具体案件细节（如责任划分、损失金额等），可进一步向我咨询，我会结合实际情况提供更精准的建议。