核心结论：小货车刮蹭事故中，保险认定后您是否需要自掏腰包赔偿，需结合保险类型、责任划分、免赔额及赔偿范围综合判断，具体分以下情况说明：
1. 若购买了足额的“机动车第三者责任险”且无免赔情形
- 保险覆盖范围：第三者责任险主要用于赔偿您因事故对第三方（如对方车辆、人员）造成的损失。若保险额度足够覆盖对方全部损失（如维修费、医疗费等），且您无酒驾、无证驾驶等免赔情形，您通常无需额外赔偿。
- 例外情形：若对方主张的损失超出保险额度（如对方车辆维修费10万，但您仅投保了5万责任险），超出部分需由您自行承担。
2. 若未购买“不计免赔险”或存在免赔率
- 免赔额影响：部分保险合同会约定免赔率（如10%），即保险公司仅赔偿损失的90%，剩余10%需您承担。例如，对方损失1万元，免赔率10%，则您需自付1000元。
- 解决方案：购买“不计免赔险”可规避此问题，但需在投保时额外支付保费。
3. 若事故责任非全责
- 责任比例分担：根据《道路交通安全法》，事故责任按比例划分（如您负70%责任，对方30%）。若对方损失为1万元，您需承担7000元，其中保险公司赔偿部分后，剩余部分（如未覆盖）由您补足。
- 示例：若您投保了5万责任险，对方损失7000元在保险范围内，则保险公司全额赔偿，您无需自付；若对方损失10万，保险赔5万后，剩余5万按责任比例（70%）您需承担3.5万。
4. 若涉及“交强险”与商业险的衔接
- 交强险优先赔付：交强险（强制保险）财产损失限额2000元，医疗费限额1.8万元。若对方损失较小（如维修费1500元），交强险可直接赔付，您无需动用商业险。
- 超出部分由商业险补充：若对方损失超过交强险限额（如维修费5000元），超出部分3000元由商业险赔偿，您无需自付（前提是商业险额度足够）。
5. 若存在保险拒赔情形
- 拒赔原因：如酒驾、逃逸、车辆未年检等，保险公司可能拒赔。此时，您需承担全部赔偿责任。
- 建议：严格遵守交通法规，定期年检车辆，避免因自身过错导致保险失效。
行动建议：
- 立即报案：事故发生后及时联系保险公司和交警，固定证据（如拍照、录像）。
- 核对保单：确认保险类型、额度及免赔条款，避免因保单漏洞导致自付。
- 协商或诉讼：若与对方就赔偿金额有争议，可通过交警调解或法院诉讼解决。
总结：保险认定后您是否需自付，取决于保险覆盖范围、责任比例及免赔情形。建议优先通过保险理赔，若存在缺口或争议，可进一步咨询具体赔偿计算方式。如有其他细节需补充，欢迎随时提问！