在起步和靠边停车时发生车辆刮擦，责任的判定需结合具体情况来确定。以下是从不同角度对责任判定的分析：
起步车辆全责的情况：
- 如果起步车辆在未观察周围情况、未确保安全的情况下就起步，比如突然驶入车道与正常行驶或停在旁边的车辆发生刮擦，那么起步车辆通常需要负全责。例如，在停车场起步时未查看后视镜，直接撞到旁边正常停放的车辆，这种情况下起步车辆应承担全部责任。
对方车辆责任的情况：
- 如果对方车辆存在违规行为，如违规停车在禁止停车区域，或者在起步车辆起步过程中突然移动、变更车道等导致刮蹭，那么对方车辆需要承担部分或全部责任。比如，起步车辆正常起步时，旁边车辆突然变道与之发生刮擦，这种情况下对方车辆应承担相应责任。
双方都有责任的情况：
- 如果起步车辆和对方车辆都存在一定过错，比如起步车辆起步操作不规范，同时对方车辆也有未按规定让行等情况，那么双方可能都要承担相应责任。具体责任比例会根据双方的过错程度来划分。例如，起步车辆未完全观察路况就起步，而对方车辆也未按规定让行，导致两车发生刮擦，这种情况下双方应各自承担一定比例的责任。
责任判定流程与建议：
- 责任判定通常需要由交警根据现场勘查、当事人陈述、监控视频等证据综合确定。因此，在发生刮蹭后，应及时报警并通知保险公司，配合交警的调查处理。
- 在等待交警到来的过程中，可以拍摄现场照片、记录对方车辆信息等，以便后续处理。
- 如果对责任判定有异议，可以在规定时间内向交警部门提出复核申请。
后续行动建议：
- 无论责任如何划分，都应保持冷静和理性，避免与对方发生争执或冲突。
- 及时与保险公司沟通，了解理赔流程和所需材料，以便尽快获得赔偿。
- 如果在处理过程中遇到法律问题或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。