无效保险合同的确认权主要归属于人民法院和仲裁机构。以下是对这一问题的详细解答：
一、无效合同确认权的归属
人民法院：
- 人民法院作为国家的审判机关，负责审理并判断合同是否无效。当保险合同双方就合同效力产生争议，且无法通过协商解决时，任何一方均有权向有管辖权的人民法院提起民事诉讼，请求确认合同无效。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，人民法院受理公民之间、法人之间、其他组织之间以及他们相互之间因财产关系和人身关系提起的民事诉讼，这自然包括了合同效力确认纠纷。
仲裁机构：
- 如果保险合同双方在合同中约定了有效的仲裁条款，或在纠纷发生后达成了仲裁协议，那么当事人可以将合同效力争议提交给约定的仲裁机构进行仲裁。
- 法律依据：根据《中华人民共和国仲裁法》的相关规定，合同纠纷可以仲裁，且仲裁裁决书自作出之日起发生法律效力。
二、当事人自行判断与法律确认的关系
- 当事人可以根据保险合同内容、相关法律法规及事实情况，自行初步判断合同是否存在无效情形，如是否违反法律、行政法规的强制性规定，是否违背公序良俗等。然而，这种判断并不具有法律效力。
- 若要正式确认保险合同无效，必须通过法律程序，即向人民法院提起诉讼或由仲裁机构进行仲裁。法院或仲裁机构的裁决具有法律效力，当事人应当履行。
三、确认无效合同的意义和影响
维护法律秩序和公共利益：
- 确认无效合同可以防止无效合同的继续履行对社会经济秩序和公共利益造成损害。例如，在保险领域，如果一份保险合同因违反法律法规而被确认为无效，那么就能及时制止相关违法行为的进一步发展，保护投保人和被保险人的利益。
保障当事人的合法权益：
- 对于因受欺诈、胁迫等原因签订的保险合同，确认其无效可以使受害方摆脱不合理的合同约束，恢复其合法权益。比如，如果投保人在受到保险人的虚假宣传欺诈而签订的保险合同，经确认无效后，投保人可以要求保险人返还保费并承担相应的赔偿责任。
四、实际操作建议
- 在签订保险合同时，应仔细审查合同条款，确保合同内容合法、有效，避免后续产生不必要的纠纷。
- 如遇保险合同效力争议，首先尝试通过协商解决；协商无果时，及时咨询专业律师，根据具体情况选择合适的法律途径（诉讼或仲裁）来维护自身权益。
综上所述，无效保险合同的确认权归属于人民法院和仲裁机构。当事人虽可自行判断合同效力，但最终确认需通过法律程序实现。