当农村公共土地被侵占时，您可以通过以下步骤来维护自己的权益并进行起诉：

一、收集证据

首先，您需要仔细收集与被侵占土地相关的各种证据，这是起诉的基础。具体包括：

1. 土地权属证明：如土地规划文件、相关合同协议等，这些文件能明确土地的归属，是证明土地属于村集体公共土地的关键证据。
2. 被侵占现状照片：拍摄被侵占土地的现状照片，这些照片能直观地展示土地被侵占的实际情况，是重要的证据之一。
3. 证人证言：如果有目击者或了解情况的人，可以请他们提供证人证言，以进一步支持您的诉求。

二、协商与调解

在收集完证据后，您可以先尝试与侵占者进行协商，要求他们停止侵占行为并归还土地。如果协商无果，您可以向村委会反映情况，要求其出面制止侵权行为并协商解决。村委会作为基层组织，通常有一定的调解能力。

三、向相关部门举报

如果协商和村委会调解均未能解决问题，您可以向乡镇人民政府或者县级以上人民政府的自然资源主管部门举报。这些部门有权对土地违法行为进行调查和处理，可以责令侵权人返还土地、恢复原状。

四、提起民事诉讼

如果以上途径均未能解决问题，您可以考虑直接向人民法院提起民事诉讼。在起诉前，您需要做好以下准备：

1. 明确诉讼请求：在起诉状中明确您的诉求，如要求侵占者返还土地、赔偿损失等。
2. 撰写起诉状：以村集体名义作为原告，撰写起诉状，详细陈述被告侵占事实、诉求及相关证据情况。
3. 提交起诉状及证据：向有管辖权的法院提交起诉状及证据副本。法院受理后会安排开庭审理。

五、参与庭审与执行

在庭审过程中，您需要积极参与，对各自主张进行举证质证。如果村集体证据充分，法院会根据事实和法律作出判决。判决生效后，如果被告不履行判决，您可以在规定期限内申请强制执行，通过法院强制要求被告返还土地等，以维护村集体对公共土地的合法权益。

六、注意事项

1. 诉讼时效：在起诉过程中，一定要注意诉讼时效的问题。如果超过了时效，您的权益可能无法得到有效保护。
2. 法律程序：严格遵守诉讼程序和法律规定，确保起诉过程的合法性和有效性。
3. 专业咨询：如果条件允许，您可以咨询专业律师或法律机构，以获取更专业的法律建议和帮助。

希望以上解答能对您有所帮助。如果您在处理过程中遇到任何问题或需要进一步的帮助，请随时咨询。