在交通事故中，若车辆未实际撞到行人，但行人自行离开后，车辆驾驶人是否需承担责任，需根据具体情况分析，以下从不同角度进行阐述：

一、无实际碰撞但存在因果关系的情况

1. 若行人因车辆驾驶人的违法行为（如超速、违规变道、未保持安全距离等）受到惊吓或躲避而摔倒受伤，且该违法行为与行人受伤之间存在因果关系：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十五条：“行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。”在此情况下，车辆驾驶人可能因过错行为而需承担相应的赔偿责任。
   • 赔偿范围：通常包括医疗费、误工费、护理费等因事故导致的直接经济损失。若行人构成伤残，还需赔偿残疾赔偿金等。

2. 若行人因车辆驾驶人的紧急避险行为（如为躲避其他车辆而突然变道）而摔倒，且该避险行为虽必要但超出合理限度：

   • 车辆驾驶人可能需承担部分责任，具体责任比例需根据实际情况判断。

二、无实际碰撞且无因果关系的情况

1. 若行人自行离开与车辆驾驶人的行为无任何关联，即车辆驾驶人未实施任何违法行为，且行人的离开完全出于自身原因：

   • 在此情况下，车辆驾驶人通常无需承担责任。因为责任的产生需以过错行为与损害结果之间存在因果关系为前提。

2. 若行人存在故意或重大过失（如突然冲入车道、醉酒行走等），且车辆驾驶人已尽到合理的注意义务：

   • 车辆驾驶人同样无需承担责任。因为法律不保护故意或重大过失行为导致的损害结果。

三、特殊情形下的责任认定

1. 若事故现场存在监控录像、目击证人等证据，能够清晰还原事故经过：

   • 责任认定将更加明确。法院或交警部门将根据证据材料，综合判断车辆驾驶人与行人之间的过错程度及责任比例。

2. 若行人离开后报警或后续出现身体不适，且经调查证实与车辆驾驶人的行为有关：

   • 车辆驾驶人可能需承担相应的法律责任。因为即使行人当时未表现出明显受伤，但后续出现的损害结果仍可能与之前的交通事故存在关联。

法律建议

• 保留证据：无论是否发生实际碰撞，车辆驾驶人都应尽可能保留事故现场的证据，如行车记录仪视频、照片、目击证人联系方式等。这些证据在后续的责任认定中可能起到关键作用。
• 及时报警：若发生交通事故，无论是否严重，都应及时报警并等待交警部门到场处理。交警部门将出具事故责任认定书，为后续的赔偿协商或诉讼提供依据。
• 咨询专业律师：若对责任认定或赔偿问题存在争议，建议及时咨询专业律师。律师将根据具体情况提供法律意见，并协助处理相关事宜。

若您在此类事故中遇到法律问题，可以直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供详细的法律解答。