关于印刷费是否需要签合同的问题，这主要取决于交易双方的约定以及交易的性质和规模。

首先，从法律和规范的角度来看，当印刷服务涉及较大金额、长期合作或特定服务要求时，签订合同是非常必要的。合同能够明确双方的权利和义务，包括印刷品的规格、数量、质量、价格、交付时间等关键条款，从而有效避免后续可能出现的纠纷。

以您提供的参考信息为例，中共鲁山县委党史和地方史志研究室与郑州志鉴印务有限公司之间就《鲁山年鉴》(2024)的印刷服务签订了合同。这份合同详细列明了合同编号、名称、项目编号、项目名称、合同主体（包括采购人和供应商的信息）、合同金额、履约期限和地点、服务范围和要求等关键信息。这样的合同不仅为双方提供了明确的交易框架，也为后续的履约和争议解决提供了依据。

然而，对于一些小额、一次性或简单的印刷服务，双方可能选择不签订正式合同，而是通过口头协议或简单的书面确认来完成交易。但即便如此，为了保障双方的权益，也建议尽可能以书面形式记录下交易的关键条款，如印刷品的规格、数量、价格等。

总的来说，是否签订印刷费合同应取决于交易的具体情况和双方的需求。如果交易涉及较大金额、长期合作或特定服务要求，强烈建议签订合同以明确双方的权利和义务。如果交易较为简单或小额，双方也可以根据实际情况选择不签订正式合同，但应尽可能以书面形式记录交易的关键条款。

希望这个解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。