结论：在一般情况下，父母作为被告人的近亲属，是有权参加刑事案件开庭审理的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律权利基础
根据我国《刑事诉讼法》的相关规定，公开审理的案件，公民可以旁听。虽然法律没有直接规定被告人的近亲属（包括父母）必须或一定有权参加庭审，但在实践中，近亲属通常是被允许旁听的，尤其是当案件公开审理时。这体现了法律对被告人及其家属合法权益的尊重和保护。
二、实际操作中的情况
公开审理的案件：对于公开审理的刑事案件，法庭通常会允许被告人的近亲属（包括父母）旁听庭审。这是为了保障被告人的诉讼权利，同时也让家属了解案件进展和庭审情况。
不公开审理的案件：如果案件涉及国家秘密、个人隐私或未成年人犯罪等情形，法庭可能会决定不公开审理。在这种情况下，非当事人（包括被告人的父母）通常是不被允许旁听的。但即便如此，如果父母作为被告人的法定代理人或辩护人参与诉讼，他们仍然有权在法庭上为被告人辩护或代表其进行诉讼活动。
三、特殊情况下的考虑
法庭秩序和安全：在庭审过程中，法庭会维护良好的秩序和安全。如果父母的行为可能干扰庭审或造成安全隐患，法庭有权要求其离开或采取其他必要措施。
被告人的意愿：在某些情况下，被告人可能不希望其父母参加庭审。这可能是由于个人隐私、家庭关系或其他原因。在这种情况下，法庭可能会尊重被告人的意愿，并限制或禁止其父母参加庭审。但这种情况相对较少见，且需要法庭根据具体情况进行判断和决定。
四、建议与注意事项
提前了解庭审安排：作为被告人的父母，可以提前向法院或辩护律师了解庭审的时间、地点和是否公开审理等信息，以便做好相应的准备。
遵守法庭规则：在庭审过程中，应遵守法庭的规则和秩序，尊重法官和其他诉讼参与人。避免干扰庭审或造成不必要的麻烦。
寻求法律帮助：如果父母对庭审过程或相关法律问题有疑问或需要帮助，可以及时向辩护律师或法院工作人员咨询和寻求帮助。
如果有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。我会根据你的具体情况和需求，为你提供专业、全面的法律服务。