两个公司之间做代收代付业务，在符合相关法律法规和监管要求的前提下是合法的。以下从不同角度为您详细分析：
合法情况
基于合法委托授权：
- 如果两个公司之间有明确的委托收款或付款协议，一方委托另一方代收或代付款项，这种情况下是合法的。委托方需向受托方出具清晰的授权文件，明确代收或代付的款项性质、范围、权限等内容。受托方按照委托要求代收或代付款项后，及时将款项转交给委托方或从委托方收取相应款项。
- 例如，A公司委托B公司代收其客户的货款，B公司按照A公司的指示收取货款后，及时将款项转交给A公司，这种行为就是合法的。
基于合同约定：
- 在一些商业合同中，可能会约定由一方代另一方收取或支付特定款项。比如，在买卖合同中，约定由买方的关联公司代买方收取货款或代卖方支付货款等。只要合同是双方真实意思表示，且不违反法律法规强制性规定，这种代收代付行为也是合法的。
- 例如，C公司与D公司签订买卖合同，约定由C公司的子公司E公司代C公司收取D公司的货款，这种约定在符合法律法规的前提下是有效的。
金融机构的合法业务：
- 如果两个公司都是经国家有关部门批准的金融机构，或者其中一个公司委托另一个金融机构进行代收代付业务，那么这种业务是合法合规的。这些业务通常遵循《商业银行法》《支付结算办法》以及《非银行支付机构网络支付业务管理办法》等法律法规。
- 例如，F银行根据与G公司的协议，为G公司提供代发工资服务，这种服务就是合法且常见的金融服务。
违法情形及法律后果
未经许可开展金融类代收代付：
- 如果两个公司都是非金融机构，或者未获得相应牌照的公司，擅自从事经常性的、经营性的代收代付业务，可能构成非法金融活动。
- 根据《非法金融机构和非法金融业务活动取缔办法》，未经中国人民银行依法批准，任何单位和个人不得擅自设立金融机构或从事金融业务活动。违反者可能面临行政处罚，甚至刑事责任。
利用代收代付进行违法犯罪活动：
- 如果代收代付行为被用于洗钱、逃税、诈骗等违法犯罪活动，则是严重违法的。
- 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，参与洗钱、逃税、诈骗等犯罪活动的，将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑、拘役和罚金等。
违反外汇管理规定：
- 如果代收代付业务涉及跨境支付，还必须遵守相关的外汇管理规定。未经批准擅自进行跨境支付或违反外汇管理规定的，也可能面临法律制裁。
- 例如，违反外汇管理规定进行跨境资金转移的，可能面临外汇管理部门的处罚，包括罚款、没收违法所得等。
建议与总结
- 确保合法授权与合同约束：在进行代收代付业务前，双方应签订明确的委托协议或合同，规定双方的权利义务、费用标准、结算方式等条款，确保业务的合法性和规范性。
- 遵守相关法律法规：双方应严格遵守国家相关法律法规，包括但不限于金融法规、税法、反洗钱法等，不得利用代收代付业务从事非法活动。
- 保护客户隐私与资金安全：在处理代收代付业务时，双方应严格保密客户信息，防止泄露客户隐私，并确保资金的安全和及时流转。
总之，两个公司之间做代收代付业务，只要符合相关法律法规和监管要求，就是合法的。但为了避免可能的法律风险，建议双方在进行此类业务前，充分了解相关法律法规，并咨询专业法律人士的意见。如果您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。