核心结论：针对您描述的情况，需分情况处理，具体如下：

1. 责任划分与事故处理
   根据《道路交通安全法》及相关司法解释，交通事故责任划分以过错原则为核心。即使您的货车未年审、保险过期，倒车行为本身若违反操作规范（如未观察后方情况），仍可能被认定承担主要或全部责任。但若对方存在过错（如超速、未保持安全距离），责任比例可能调整。
   建议：立即报警，由交警出具《事故责任认定书》，这是后续索赔或抗辩的关键证据。

2. 保险过期与赔偿风险
   保险过期意味着您无法通过交强险或商业险转移赔偿风险。根据《机动车交通事故责任强制保险条例》，未投保交强险的机动车发生事故，车主需在交强险限额内（医疗费1.8万、死亡伤残18万、财产损失0.2万）自行赔偿，超出部分按责任比例分担。
   风险点：若对方受伤严重或车辆损失较大，您可能面临高额个人赔偿。

3. 车辆未年审的法律后果
   根据《道路交通安全法》第13条，未按规定年检的车辆不得上路行驶。若事故与车辆技术状况有关（如刹车失灵），未年审可能加重您的责任；但若事故与车辆状况无关（如单纯倒车操作失误），年检问题对责任认定影响较小。
   后续处理：需尽快补办年检，避免进一步行政处罚（如罚款200元、扣3分）。

4. 实务操作建议

   • 证据固定：保留现场照片、视频、证人联系方式，记录对方驾驶证、行驶证信息。
     
   • 协商与诉讼：若对方索赔合理，可协商分期赔偿；若争议大，需通过法院诉讼解决，注意3年诉讼时效。
     
   • 保险补救：尽快续保交强险和商业险，降低未来风险。

总结：本次事故中，您需优先配合交警处理，明确责任比例；同时做好个人赔偿准备，并尽快补办年检和保险。如有进一步疑问（如赔偿计算、证据收集），可直接向我咨询。