针对您提出的“未经允许驾驶车辆发生事故保险公司是否赔偿”的问题，以下是我的详细解答：

首先，我们需要明确的是，未经允许驾驶他人机动车发生交通事故，其责任承担是有明确法律规定的。根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十二条，未经允许驾驶他人机动车，发生交通事故造成损害，且属于该机动车一方责任的，由机动车使用人承担赔偿责任。同时，如果机动车所有人、管理人对损害的发生有过错，他们也需要承担相应的赔偿责任。

接下来，我们具体分析保险公司的赔偿情况：

1. 交强险的赔偿：

   • 肇事车辆如果投保了交强险，那么在发生交通事故后，保险公司首先需要在交强险的分项限额内对受害人的相应损失进行赔偿。这是交强险的基本功能，即保障交通事故受害人的基本权益。

2. 商业险的赔偿：

   • 对于商业险部分，情况则相对复杂。一般来说，商业险合同中会明确约定保险责任的范围和免责条款。如果未经允许驾驶车辆的行为属于保险合同中的免责条款，那么保险公司可能不会进行赔偿。
   • 然而，如果保险合同中没有明确将未经允许驾驶车辆列为免责条款，或者该行为并不属于保险合同约定的免责范围，那么在交强险赔偿不足的情况下，商业险可能会根据保险合同的约定进行部分或全部的赔偿。但具体赔偿情况还需根据保险合同的条款以及事故的具体情况来判断。

3. 特殊情况的处理：

   • 如果未经允许驾驶车辆的行为构成盗窃、抢劫或者抢夺等犯罪行为，并且因此发生了交通事故，那么根据相关法律规定，机动车所有人或管理人通常不承担赔偿责任，而由驾驶人承担全部责任。此时，保险公司可能也不会进行赔偿，因为这属于保险合同中的免责范围。

综上所述，未经允许驾驶车辆发生事故后，保险公司的赔偿情况需要根据交强险和商业险的合同条款以及事故的具体情况来判断。一般来说，交强险会在其分项限额内进行赔偿，而商业险的赔偿则取决于保险合同的约定以及事故的具体情况。同时，机动车所有人或管理人如果对车辆管理不善存在过错，也可能需要承担相应的赔偿责任。

因此，我建议您在遇到类似情况时，及时咨询专业的法律人士或保险公司以获取更准确的解答和帮助。