双方自愿离婚并选择通过法院起诉的程序，实际上是指双方虽然达成了离婚的共识，但可能因财产分割、子女抚养等问题无法完全协商一致，因此需要通过法院来进行调解或判决。以下是这一流程的具体步骤：

1. 准备诉讼材料：

   • 撰写民事起诉状，明确原告与被告的信息、诉讼请求（如离婚、子女抚养权归属、财产分割等）及事实与理由。
   • 收集相关证据，如结婚证、身份证、子女出生证明、财产证明（如房产证、车辆登记证、银行存款证明等）。

2. 前往法院立案：

   • 携带准备好的起诉状和证据，到有管辖权的法院（通常是被告住所地法院）立案庭办理立案手续。
   • 法院会对材料进行审查，符合立案条件的，予以受理，并交纳诉讼费。

3. 送达与排期：

   • 法院受理案件后，会向被告送达起诉状副本、开庭传票等法律文书，并确定开庭日期。

4. 调解：

   • 离婚案件在开庭前，法院一般会安排调解。调解是离婚诉讼的必经程序。
   • 若调解成功，双方达成离婚协议，法院会制作调解书，明确财产分割、子女抚养等问题。调解书经双方签收后即具有法律效力，婚姻关系解除。

5. 开庭审理：

   • 若调解不成，则进入庭审程序。双方当事人需按时参加庭审，在法庭上陈述事实、进行举证质证、辩论等。
   • 法院会根据庭审情况和相关证据进行审理和判决。

6. 判决：

   • 法院经审理后作出判决。若判决准予离婚，会同时处理子女抚养和财产分割等事宜。
   • 若当事人对判决不服，可在规定时间内向上一级法院提起上诉。

需要注意的是，虽然双方是自愿离婚，但在法院起诉的过程中，仍需要遵循法律程序，并尽可能提供充分的证据来支持自己的诉讼请求。同时，法院在调解和判决过程中，也会充分考虑双方的实际情况和利益，力求做到公正、合理。如果您在这一过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。