公司董事会成立审计委员会需要出通知。具体来说：
通知的必要性：根据公司治理的常规做法，以及《公司法》等相关法律法规的精神，公司董事会成立审计委员会这一重要事项，应当通过正式的通知来公布。这不仅是为了确保公司内部信息的透明度和流通性，也是为了让公司全体员工、股东以及相关利益方能够及时了解公司的这一重要决策。
通知的内容：通知中应当明确说明审计委员会的成立目的、组成人员、职责范围、工作规则等关键信息。这样可以帮助公司内外部人员更好地理解审计委员会的作用和重要性，同时也为审计委员会后续工作的开展提供了明确的指导和依据。
通知的发布：通知应当通过公司的正式渠道进行发布，如公司内部公告栏、电子邮件、公司网站等。确保所有相关人员都能够及时、准确地接收到这一信息。
法规支持：虽然《公司法》等法律法规并没有明确规定公司董事会成立审计委员会必须出通知，但从公司治理的规范性和透明度角度出发，出通知是符合法律法规精神和公司治理最佳实践的。
综上所述，公司董事会成立审计委员会时，应当出具正式的通知，以确保公司内外部人员能够及时、准确地了解这一重要决策，并为公司治理的规范性和透明度提供有力保障。如果你在这方面有任何疑问或需要进一步的法律建议，欢迎随时向我咨询。