上市公司章程中关于董事更换的规定，通常遵循《中华人民共和国公司法》及其相关司法解释、行政法规，并可能在公司章程中作出具体细化。以下是对上市公司董事更换的详细解答：

一、董事更换的法律依据

1. 《中华人民共和国公司法》：这是关于公司董事产生、任期、职责以及变更等事宜的基本法律依据。
2. 公司章程：作为公司的基本法律文件，公司章程通常会详细规定董事更换的具体程序、要求和条件。

二、董事更换的情形

董事更换可能因多种情形发生，包括但不限于：

1. 任期届满：根据公司章程规定，董事任期每届通常不得超过三年。任期届满后，若未及时改选或董事在任期内辞职导致董事会成员低于法定人数，原董事在改选出的新董事就任前仍需履行职责。
2. 辞职：董事有权在任期内提出辞职，但需按照公司章程及法律规定，以书面形式通知公司，辞职自公司收到通知之日起生效。
3. 解任：股东会有权通过普通决议解任董事，且通常无需说明理由。但若无正当理由解任董事，该董事有权要求公司赔偿损失。此外，若董事违反忠实义务或勤勉义务，公司也可依法解除其职务。
4. 其他原因：如董事死亡、丧失民事行为能力或被宣告为无民事行为能力等，也会导致其职务的终止。

三、董事更换的程序

董事更换通常需遵循以下程序：

1. 提名候选人：新的董事候选人通常由公司股东、董事会或其他有权机构提名。提名过程应确保公平、公正和独立。
2. 召开股东会或董事会：根据公司章程规定，需召开股东会或董事会会议，对新的董事人选进行审议并表决。会议应确保所有相关方都有机会充分发表意见。
3. 选举或任命：经股东会或董事会表决通过后，正式选举或任命新的董事。此过程应记录并存档以备查。
4. 工商登记变更：公司应在董事变更后及时向工商行政管理部门申请变更登记，并提交相关证明文件，以确保公司登记信息的准确性。

四、董事更换后的责任与义务

1. 新任董事的责任与义务：新任董事应遵守法律法规、公司章程及股东大会决议，忠实履行职责，维护公司及股东利益。同时，需承担因履职不当导致的法律责任。
2. 离任董事的责任与义务：离任董事在离职后仍可能需对公司商业秘密保密，并在特定情况下承担持续责任。若因在职期间行为给公司造成损失，还可能面临追责。

综上所述，上市公司章程中关于董事更换的规定是确保公司治理结构稳定、有效运行的重要环节。公司应严格按照相关法律法规和公司章程的规定进行董事更换，以确保公司的持续发展和股东利益的最大化。