货车靠右行驶的规定主要依据的是《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例。具体来说：
一、主要法律依据
《中华人民共和国道路交通安全法》：
- 第三十五条明确规定：“机动车、非机动车实行右侧通行。”这一原则性规定为货车靠右行驶提供了法律基础。
- 第三十六条进一步规定：“道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，机动车、非机动车、行人实行分道通行。”这也为货车在划有道路的车道上靠右行驶提供了法律依据。
《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》：
- 第四十四条详细规定：“在道路同方向划有2条以上机动车道的，左侧为快速车道，右侧为慢速车道。”由于货车车速相对较慢，因此应当在右侧车道行驶。
二、具体执行规定
根据道路的不同情况，货车靠右行驶的具体规定也有所不同：
- 在单向两车道上，货车应当在右侧车道依次行驶，禁止长期占用左侧车道。在允许超车的路段，货车可以借用左侧车道临时超车，但超车后应迅速驶回右侧车道。
- 在单向三车道上，货车应当在最右侧车道依次行驶，禁止在最左侧车道行驶。在允许超车的路段，货车可以借用中间车道临时超车，超车后应迅速驶回最右侧车道。
- 在单向四车道及以上的道路上，货车应当在右侧两条车道依次行驶，禁止使用其他车道行驶或超车。
三、特殊情况处理与处罚措施
- 在遇到突发事件或道路施工导致货车无法在规定车道行驶时，货车可以借用正常通行车道行驶，驶过该路段后应迅速返回规定车道。
- 如果货车未按规定靠右行驶，根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，将可能面临警告或者二十元以上二百元以下罚款的处罚。
综上所述，货车靠右行驶的规定是基于道路交通安全和通行效率的考虑而制定的，具有明确的法律依据和具体的执行规定。货车驾驶员应严格遵守这些规定，以确保道路交通的安全、顺畅。