未成年人驾驶，保险公司在赔偿范围内向侵权人主张追偿权，一般能追回，但具体需根据实际情况分析。下面我为你详细解释：

1. 法律依据：根据《中华人民共和国保险法》的相关规定，保险人在向被保险人支付保险金后，有权在赔偿金额范围内代位行使被保险人对第三者请求赔偿的权利。这意味着，如果未成年人驾驶车辆发生事故，且保险公司已经为此支付了赔偿金，那么保险公司通常有权向侵权人（如未成年驾驶员或其监护人）追偿。

2. 实际情况分析：

   • 未成年驾驶员有责任：如果事故是由未成年驾驶员的过错造成的，那么保险公司在向被保险人支付赔偿金后，有权向未成年驾驶员或其监护人追偿。这种情况下，追回赔偿金的成功率较高。
   • 未成年驾驶员无责任或责任较小：如果事故不是由未成年驾驶员的过错造成的，或者其责任较小，那么保险公司向侵权人追偿的难度可能会增加。此时，需要具体分析事故责任划分、保险条款约定以及相关法律法规，以确定追偿权的可行性和追回赔偿金的概率。

3. 追偿过程中的注意事项：

   • 证据收集：保险公司在追偿过程中应充分收集证据，包括事故现场勘查报告、交警部门出具的事故责任认定书、保险单、赔偿协议等，以证明其追偿权的合法性和合理性。
   • 法律程序：如果追偿过程中遇到纠纷，保险公司可以通过法律途径解决，如向法院提起诉讼或申请仲裁等。

综上所述，未成年人驾驶时发生事故，保险公司在赔偿范围内向侵权人主张追偿权一般能追回，但具体能否追回以及追回多少，需要根据实际情况和法律法规进行具体分析。如果你在这方面有进一步的疑问或需要法律帮助，请随时向我咨询。