当庭自愿认罪是法定量刑情节。以下是对此问题的详细分析：
一、当庭自愿认罪的定义
当庭自愿认罪是指被告人在法庭审理过程中，出于真实意愿承认被指控的犯罪事实。这里的“自愿”至关重要，意味着认罪是基于被告人的内心真实意愿，而非外部压力或不当诱导的结果。
二、法律依据
《中华人民共和国刑法》：
- 《刑法》第六十七条第三款规定，犯罪嫌疑人虽不具有自首情节，但如实供述自己罪行的，可以从轻处罚。当庭自愿认罪被视为如实供述的一种表现，法院通常会据此酌情从轻处罚。
最高人民法院、最高人民检察院、司法部相关文件：
- 《关于适用普通程序审理“被告人认罪案件”的若干意见（试行）》明确指出，人民法院对自愿认罪的被告人，应酌情予以从轻处罚。
- 《关于常见犯罪的量刑指导意见》规定，根据犯罪性质、罪行轻重、认罪程度及悔罪表现，当庭自愿认罪的被告人可减少基准刑的10%以下（依法认定自首、坦白的除外）。
《中华人民共和国刑事诉讼法》：
- 第十五条（2023年修正后为第十六条）规定，犯罪嫌疑人、被告人自愿如实供述自己的罪行，承认指控并愿意接受处罚的，可以依法从宽处理。当庭自愿认罪作为认罪认罚的一种情形，同样适用该原则。
三、量刑影响
当庭自愿认罪对量刑具有积极影响，主要体现在以下几个方面：
- 体现悔罪态度：当庭自愿认罪表明被告人愿意接受法律的制裁并改正错误，这种态度有利于被告人的社会再融入和改造。
- 简化审判程序：当庭自愿认罪往往能够简化审判程序，节省司法资源，因此法院在量刑时会对此给予一定的考虑。
- 从轻处罚：根据相关法律法规和司法解释的规定，当庭自愿认罪可以作为从轻处罚的一个情节，为被告人争取到更轻的刑罚。
综上所述，当庭自愿认罪是我国法律体系中的一个重要量刑情节，具有明确的法律依据和深厚的法律基础。在司法实践中，法院会根据被告人的认罪态度和其他相关因素，依法作出公正的量刑决定。因此，被告人应当充分认识到当庭自愿认罪的重要性，积极认罪悔罪，以争取更好的法律后果。