先成立的公司可以加入后成立的集团公司。具体分析如下：

一. 公司加入集团公司的可行性

1. 公司法的支持：根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，公司享有自主经营权，包括对外投资的决策权。这意味着，一个已经成立的公司完全有权决定是否加入另一个集团公司，只要这种加入行为符合其经营策略和利益。
2. 集团公司的定义：集团公司通常是由多个具有独立法人资格的公司组成的联合体，这些公司之间通过股权、合同或其他方式形成紧密联系。先成立的公司加入后成立的集团公司，实质上是一种公司之间的合作或联盟行为，这在法律上是允许的。

二. 加入集团公司的方式

1. 股权合作：先成立的公司可以通过股权转让、增资扩股等方式，成为后成立集团公司的股东，从而加入集团公司。这种方式需要遵循公司法关于股权转让和增资扩股的相关规定。
2. 合同合作：除了股权合作外，先成立的公司还可以通过与后成立集团公司签订合作协议、业务合作协议等方式，建立紧密的合作关系，实现加入集团公司的目的。这种方式更加灵活，不需要改变公司的股权结构。

三. 实际操作中的注意事项

1. 法律合规：在加入集团公司之前，先成立的公司应确保自身业务、财务状况和法律状况均符合相关法律法规的要求，以避免因违法违规而影响集团公司的整体运营。
2. 尽职调查：加入集团公司前，建议对后成立集团公司进行充分的尽职调查，了解其经营状况、财务状况、市场前景等，以确保加入决策的科学性和合理性。

我建议，在实际操作中，应根据先成立公司的具体情况和后成立集团公司的要求，选择合适的加入方式，并遵循相关法律法规和监管要求，确保加入过程的合法性和合规性。如有进一步需要，您可以继续咨询我。