公司债务无法偿还时，追加案外人第三人为被执行人的情形主要基于法定规定，并需严格遵循相关法律程序。以下是对此问题的详细分析：

一. 追加案外人第三人为被执行人的法定情形

1. 夫妻共同债务：

   • 法律依据：《最高人民法院关于审理涉及夫妻债务纠纷案件适用法律有关问题的解释》及《民法典》第一千零六十四条的相关规定，夫妻双方共同意思表示所负的债务，或一方为家庭日常生活需要所负的债务，属于夫妻共同债务。
   • 应用：若公司债务实际为夫妻共同债务，如用于家庭共同生活或共同生产经营，且债权人能够证明，则可申请追加配偶为被执行人。

2. 企业法人分支机构责任：

   • 法律依据：《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》第十五条。
   • 应用：若被执行人为公司的一个分支机构，且其财产不足以清偿债务，申请执行人可申请追加该公司为被执行人，并可执行其其他分支机构的财产。

3. 个人独资企业的投资人责任：

   • 法律依据：《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》第十三条。
   • 此情形不适用于本题，但值得注意的是，若公司实际为个人独资企业，其投资人需承担无限责任。

4. 合伙企业的合伙人责任：

   • 法律依据：《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》第十四条。
   • 应用：若被执行人为合伙企业，且其财产无法清偿债务，申请执行人可申请追加合伙人为被执行人。

5. 企业法人的股东责任：

   • 未缴纳或未足额缴纳出资：依据《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》第十七条。
   • 抽逃出资：依据同一规定的第十八条。
   • 应用：若公司股东存在未缴纳或未足额缴纳出资，或抽逃出资的情况，且公司财产不足以清偿债务，申请执行人可申请追加该股东为被执行人。

6. 法人或非法人组织分立：

   • 法律依据：《最高人民法院关于民事执行中变更、追加当事人若干问题的规定》第十二条。
   • 应用：若作为被执行人的公司分立，申请执行人可申请追加分立后新设的公司为被执行人。

7. 其他相关情形：

   • 如第三人书面承诺自愿代被执行人履行债务，或被执行人财产依行政命令被无偿调拨、划转给第三人等情形，申请执行人亦可申请追加该第三人为被执行人。

二. 总结与建议

在公司债务无法偿还的情况下，追加案外人第三人为被执行人必须基于上述法定情形，并遵循相关法律程序。申请执行人应仔细审查案件事实，确保追加行为的合法性和正当性。同时，对于非法律背景的人士而言，理解这些法律规定有助于更好地参与和执行相关法律事务。如有进一步需要，您可以继续咨询我。