每年都支付医药费但父母仍起诉女儿，说明双方存在无法调和的纠纷，父母有权利选择通过法律途径解决。针对这一问题，我们可以从以下几个方面进行分析：
一. 父母起诉女儿的合法性
- 法律依据：根据《中华人民共和国民事诉讼法》第一百一十九条，父母作为原告，如果与案件（如女儿未完全承担医药费用）有直接利害关系，且有明确的被告（即女儿）、具体的诉讼请求和事实理由，并且案件属于民事诉讼的受理范围，那么他们完全有权向法院提起诉讼。
- 实际应用：在此情况下，父母认为女儿虽然每年支付医药费，但可能并未完全满足他们的医疗需求或存在其他相关纠纷，因此选择通过法律途径来寻求解决。这是他们的合法权利。
二. 女儿的责任与义务
- 一般原则：子女对父母有赡养扶助的义务，这包括在父母需要时提供经济上的支持，特别是医疗费用。
- 实际情况分析：女儿每年都支付医药费，这表明她在一定程度上履行了赡养义务。然而，如果父母认为这些费用不足以覆盖他们的医疗开支，或者存在其他未解决的赡养问题，他们可能会选择起诉。
三. 解决建议
- 协商优先：考虑到双方是父女关系，我建议首先通过协商来尝试解决纠纷。双方可以坦诚地沟通各自的需求和期望，以及女儿实际的经济能力和支付意愿。
- 法律途径：如果协商无果，父母确实有权选择通过法律途径来维护自己的权益。在这种情况下，女儿应该积极应对诉讼，提供相关证据来证明自己的支付情况和赡养行为，并尊重法院的判决。
四. 维护家庭和谐
- 尽管法律提供了解决纠纷的途径，但维护家庭和谐仍然是非常重要的。双方应该努力寻求共识，理解对方的立场和需求，以达成一个公平合理的解决方案。
综上所述，父母起诉女儿是他们的合法权利，特别是在他们认为女儿未完全履行赡养义务的情况下。然而，我建议双方首先尝试通过协商来解决纠纷，以维护家庭和谐和亲子关系。如果协商无果，再考虑通过法律途径来寻求解决。如有进一步需要，您可以继续咨询我。