买到泡水车，卖车行自愿赔偿是合法的。针对这一问题，我们可以从以下几个方面进行分析：

一. 合同法的角度

1. 合同自由原则：根据《民法典》第五条的规定，民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。卖车行自愿赔偿，是其在法律允许的范围内，对自己权利的处分，体现了合同自由原则。
2. 赔偿协议的效力：如果卖车行与买家就赔偿事宜达成一致，并签订赔偿协议，该协议在双方意思表示真实、不违反法律、行政法规的强制性规定的情况下，是合法有效的。双方应按照协议内容履行各自的义务。

二. 消费者权益保护的角度

1. 欺诈行为的认定：如果卖车行在销售泡水车时，故意隐瞒车辆的真实情况，误导消费者购买，那么这种行为可能构成欺诈。根据《消费者权益保护法》的相关规定，消费者有权要求赔偿。
2. 赔偿的合理性：在构成欺诈的情况下，卖车行自愿赔偿，可以视为其对自身过错的纠正和补偿。赔偿的金额和方式应与消费者的实际损失相符，体现公平合理的原则。

综上所述，买到泡水车后，卖车行自愿赔偿是合法的。这种赔偿既体现了合同自由原则，也符合消费者权益保护的精神。当然，赔偿的具体金额和方式需要双方协商一致，并签订合法的赔偿协议。如果协商不成，消费者可以通过法律途径维护自己的合法权益。如有进一步需要，您可以继续咨询我。