可以主张。调解协议中约定残疾辅助器具费待发生后主张，意味着当事人保留了在相关费用实际发生后进行主张的权利。以下是对此问题的详细分析：

1. 调解协议的性质：

   • 调解协议是双方当事人在自愿、平等的基础上，通过协商达成的解决争议的一种协议。
   • 调解协议具有法律约束力，但并不意味着其中的所有条款都是绝对不可变更的。特别是关于费用支付等具体事项，往往会根据实际情况进行约定。

2. “待发生后主张”的含义：

   • 这一表述明确指出了残疾辅助器具费用的支付时间节点，即在实际发生后。
   • 这意味着，在调解协议签订时，双方已经预见到未来可能会产生残疾辅助器具费用，并就此达成了共识，即该费用在实际发生后由相关方进行主张。

3. 主张的合法性：

   • 根据调解协议的约定，当事人有权在残疾辅助器具费用实际发生后进行主张。
   • 这种主张是基于调解协议的合法约定，因此具有法律上的正当性。

4. 实际操作建议：

   • 在主张残疾辅助器具费用时，当事人应确保费用已经实际发生，并保留好相关凭证，如购买发票、医疗证明等。
   • 如果对方对费用主张提出异议，当事人可以依据调解协议的约定进行反驳，并寻求法律援助或提起诉讼以维护自己的合法权益。

综上所述，调解协议中约定残疾辅助器具费待发生后主张，当事人确实可以在相关费用实际发生后进行主张。这是基于调解协议的合法约定，也是当事人维护自己合法权益的重要途径。