两个人自愿离婚，也就是我们通常所说的协议离婚，需要遵循一定的法律程序。以下是详细的步骤和所需材料：

首先，双方需要准备好一些必要的材料和证件，包括双方的户口本、身份证、结婚证，以及双方共同签署的离婚协议书。这个协议书需要明确双方自愿离婚的意思表示，并且对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致的意见。此外，还需要各提交2张2寸单人近期半身免冠照片。

接下来，双方需要共同前往一方户口所在地的婚姻登记机关提出申请，填写《离婚登记申请书》。婚姻登记机关会对提交的证件和证明材料进行初审，无误后发给《离婚登记申请受理回执单》。

然后，会进入一个冷静期阶段。自婚姻登记机关收到离婚登记申请并发放《离婚登记申请受理回执单》之日起三十日内为冷静期。在这个阶段，如果任何一方不愿意离婚，都可以持有效身份证件和回执单向婚姻登记机关撤回离婚登记申请。冷静期届满后三十日内，如果双方未共同到婚姻登记机关申请发给离婚证，那么就会被视为撤回离婚登记申请。

最后，如果冷静期过后，双方仍然决定离婚，那么就需要再次共同到婚姻登记机关申请发给离婚证。婚姻登记机关会对双方的身份信息、离婚协议书等内容进行审查，审查通过后，就会发给离婚证，双方的婚姻关系也就此解除。

需要注意的是，不同地区的婚姻登记机关在具体操作细节上可能存在差异，因此建议提前咨询当地婚姻登记机关以确保准备齐全所需材料。另外，如果双方在离婚过程中就子女抚养、财产分割等问题无法达成一致意见，那么就需要通过诉讼离婚的方式来解决。