事故责任认定书出来后，是否可以拿回驾驶证，这主要取决于具体的情况和当地的交通规定。

一般来说，如果事故责任认定书已经出具，且事故处理已经完结，同时驾驶员并未涉及酒驾、醉驾、无证驾驶等严重违法行为，那么通常是可以拿回驾驶证的。例如，在简单的剐蹭事故中，如果双方责任明确，没有人员伤亡等复杂情况，那么在完成定损、赔偿等流程后，驾驶证一般就能顺利拿回。

然而，如果驾驶员在事故中涉及了严重的违法行为，如酒驾、醉驾等，那么驾驶证可能会被暂扣或吊销，此时就不能马上拿回驾驶证。需要等到处罚执行完毕，且满足相关的领取条件后，才能重新拿回驾驶证。

此外，如果事故责任认定书出来后，发现驾驶员还有其他交通违法行为未处理，这也可能会影响驾驶证的拿回。

因此，建议在事故责任认定书出来后，先前往交警大队了解具体情况，确认自己是否还有其他问题需要处理，然后按照要求完成相关手续，以便尽快拿回驾驶证。同时，也要及时关注自己驾驶证的状态，避免因为疏忽而影响正常的驾车出行。