在停车场发生的刮蹭，并不一定需要交警认定才能出险。具体情况要根据停车场的性质以及事故的具体情况来判断。
公共道路上的停车场：
- 如市政规划的路边收费停车场，这些场所发生的车辆刮擦事故，交警有职责进行调查、认定责任并依法处理。因为这类停车场属于公共道路范畴，交警会按照交通事故处理程序进行现场勘查、询问当事人、调取监控等，以确定事故责任。在这种情况下，交警的认定对于保险理赔通常是有帮助的。
非公共道路但涉及交通法规的停车场：
- 对于小区内部停车场、单位内部停车场等非公共道路，但涉及到交通法规方面的问题，如酒后驾车、无证驾驶等违法犯罪行为，或者事故影响到公共道路交通安全时，交警也会介入处理。此时，虽然不一定需要交警认定才能出险，但交警的处理对于明确事故责任和后续理赔是有益的。
纯粹的民事纠纷：
- 对于一些轻微的刮擦事故，特别是双方对责任无较大分歧的情况，如小区内部停车场的轻微刮擦，交警可能不会直接介入处理。这时，当事人可以通过协商、物业调解或向人民法院提起民事诉讼等方式解决。在这种情况下，虽然交警的认定不是必须的，但当事人仍然需要保留好相关证据，以便后续理赔或诉讼使用。
综上所述，在停车场发生的刮蹭事故，是否需要交警认定才能出险并没有一个绝对的答案。它取决于停车场的性质、事故的具体情况以及保险公司的具体要求。因此，在发生事故后，建议当事人首先保留好相关证据，如照片、视频、证人证言等，然后及时与保险公司沟通，了解具体的理赔流程和要求。如果有任何疑问或争议，可以随时向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。