关于马路上公共停车位是否可以收费的问题，这主要涉及到相关法律法规以及政策规定。以下是对此问题的详细解答：

首先，从法律层面来看，如果公路旁停靠车辆后被要求支付额外费用，这种做法在大多数情况下是非法的。因为土地作为国家固有资产，是公众共有的资源。驾驶者在已经缴纳了车船使用费并依法纳税之后，实际上已经为使用道路的权益支付过相应的款项。因此，在此基础上再次进行强制性的收费，无疑是违反法律规定的。行政机关也没有权利自行设立新的财政收入项目，因为财政收入权力归国家机构所有。

然而，也需要注意到一些特殊情况。比如，在某些特定的区域或场合，如商场门口、小区内等，停车位的收费可能受到不同的规定和管理。以商场门口为例，如果商场经相关部门批准取得了停车收费的资质，并且收费标准符合当地物价部门的规定，那么其收费是合理的。这是为了保障停车资源的合理利用，并由物价部门根据场地成本、管理成本等因素来制定合理的收费标准。

对于小区内的停车位，其归属权和收费情况则更加复杂。这需要根据小区的建设规划、业主大会的决议以及相关法律法规来确定。如果停车位归业主共有，那么业主有权决定是否收费以及收费标准；如果停车位属于开发商或特定主体，并且办理了相应产权登记，那么其归属权和收费情况就需要根据具体的约定和法律来确定。

综上所述，马路上公共停车位的收费情况并不是一概而论的。在大多数情况下，未经批准和要求支付额外费用的做法是非法的。但在某些特定场合和情况下，如商场门口、小区内等，停车位的收费可能受到不同的规定和管理。因此，在遇到相关问题时，建议咨询当地相关部门或法律专业人士以获取准确的解答和指导。