驾驶未年审的车辆发生事故，并不一定会承担全责。是否承担全责主要取决于事故发生的具体原因和各方当事人的行为对事故发生所起的作用以及过错的严重程度。下面我为您详细分析：

1. 一般情况下责任划分：

   • 交通事故责任的认定主要依据交通法规中关于各方行为对事故发生所起作用的大小来确定。
   • 如果未年审的车辆只是处于不符合安全行驶条件的状态，但事故的发生是由于其他一方的过错行为（如闯红灯、超速等严重违规行为）导致，那么未年审的车辆一方不一定承担全责。

2. 特殊情况下可能承担全责：

   • 如果未年审的车辆存在影响安全行驶的故障，且该故障与事故的发生存在因果关系，那么在责任认定时，未年审的车辆可能会承担相应的责任，但也不一定是全责，需根据具体情况判定。
   • 道路交通事故中的逃逸一方，或伪造现场、毁灭证据的一方，通常会承担全责。
   • 机动车与没有过错的非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，一般由机动车承担全责。

3. 法律依据：

   • 《道路交通事故处理程序规定》第六十一条规定了当事人承担全部责任的情形，包括逃逸和故意破坏、伪造现场、毁灭证据等。
   • 《中华人民共和国道路交通安全法》第七十六条规定了机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故时的责任划分原则。

综上所述，驾驶未年审的车辆发生事故时，责任的划分并不是单一的，而是需要根据事故的具体情况、各方当事人的行为以及过错程度来综合判定。如果您遇到了类似的问题，可以详细向我说明事故的具体情况，我会为您提供更具体的法律分析和建议。