要取得三轮摩托车驾驶证，您需要遵循以下步骤和注意事项：

一、确定驾驶证类型

驾驶普通三轮摩托车（黄牌黑字）应取得相应准驾车型机动车驾驶证，代号为“D”。

二、年龄要求

• 申领D照的年龄需在18周岁以上，60周岁以下。
• 特别提醒：年龄在70周岁以上的，不得驾驶普通三轮摩托车，需降级为F照（轻便摩托车驾驶证）。

三、申领条件

除了年龄要求外，申领摩托车驾驶证还需满足以下条件：

• 身高：无限制。
• 视力：两眼裸视力或者矫正视力达到对数视力表4.9以上。
• 辨色力：无红绿色盲。
• 听力：两耳分别距音叉50厘米能辨别声源方向。
• 上肢：双手拇指健全，每只手其他手指必须有三指健全，肢体和手指运动功能正常。
• 下肢：双下肢健全且运动功能正常，不等长度不得大于5厘米。
• 躯干、颈部：无运动功能障碍。

同时，需要确保没有妨碍安全驾驶的疾病，如器质性心脏病、癫痫病、美尼尔氏症等，并且没有酒驾、毒驾、交通肇事逃逸等严重交通违法行为记录。

四、报名与考试

• 选择当地有资质的驾校进行报名，如龙成摩托车驾校、建毕摩托车驾校等。
• 参加驾校组织的培训，学习交通法规、驾驶技能等。
• 按照驾校安排参加考试，考试包括科目一（理论考试）、科目二（场地考试）、科目三（道路考试）。

五、费用

驾驶证考试（D照）费用因地区而异，但通常包括报名费、培训费、考试费等。具体费用可咨询当地驾校或车管所。

六、注意事项

• 在准备资料之前，请提前到车辆管理所窗口查询，以确保您的车辆符合上牌条件。
• 遵守交通法规，文明驾驶，确保行车安全。

综上所述，取得三轮摩托车驾驶证需要满足一定的年龄和申领条件，并按照规定的流程进行报名、培训和考试。希望这些信息能对您有所帮助。