判断停车收费是否合法，可以从以下几个方面进行详细考察：

一、了解定价形式

首先，需要明确停车场的定价形式。目前，机动车停放服务收费主要实行三种定价形式：政府定价、政府指导价和市场调节价。

1. 政府定价、政府指导价：这类停车场通常具有自然垄断经营性质或公益性特征，如城市道路路内停车泊位、政府全额或参与投资建设的公共停车场、交通枢纽配套停车场以及利用公共资源建设的公益性场所配套停车场等。这些停车场的收费标准由政府统一制定或设定上限，不能随意调整。

2. 市场调节价：这类停车场主要由社会资本全额投资兴建，如商场、超市、商业综合体配套停车场等。经营者可以根据经营成本、市场供求关系和竞争状况自主确定收费标准。

二、检查收费公示

合法的停车场应当在显著位置设置收费公示牌，明确标明以下信息：

• 收费单位名称
• 收费定价形式（政府定价、政府指导价或市场调节价）
• 收费依据（如政府文件、市场调节价说明等）
• 监督举报电话

如果停车场未设置收费公示牌或公示信息不完整、不准确，那么其收费行为可能存在问题。

三、核实收费标准

对于实行政府定价或政府指导价的停车场，需要核实其收费标准是否与政府公布的标准一致。对于实行市场调节价的停车场，虽然经营者可以自主定价，但也需要确保其定价合理、透明，不得存在价格欺诈、联合涨价等违法行为。

四、了解优惠政策

合法的停车场应当落实政府规定的价格优惠政策，如对军车、警车、消防车等特定车辆实行免费停放，对新能源汽车、残疾人车辆等给予一定的停车费用减免等。如果停车场未落实这些优惠政策，那么其收费行为可能不合法。

五、保留证据并维权

如果车主对停车场的收费行为有疑问或认为其存在违法行为，可以采取以下措施：

• 保留好停车发票、收费公示牌照片等证据。
• 向当地市场监管部门或城市管理部门进行举报投诉。
• 如果因停车收费问题与停车场发生纠纷，可以通过法律途径解决。

六、参考地方政策

不同地区可能根据当地实际情况制定了具体的停车管理办法和收费政策。因此，在判断停车收费是否合法时，还需要参考当地的相关政策文件。例如，可以查阅当地政府或城市管理部门发布的关于停车收费的通知、公告或管理办法等。

综上所述，判断停车收费是否合法需要综合考虑定价形式、收费公示、收费标准、优惠政策以及地方政策等多个方面。如果车主对停车场的收费行为有疑问或认为其存在违法行为，建议及时向相关部门进行举报投诉以维护自己的合法权益。