从非机动车道并入机动车道发生碰撞，责任划分需根据具体情况综合判断，以下是一些常见情况的分析：
机动车全责的情况：
- 机动车违规行驶：如果机动车在行驶过程中，未遵守交通规则，如超速、未保持安全距离等，且在非机动车道并入机动车道时未主动避让非机动车，导致碰撞发生，那么机动车一方通常需承担全部责任。这是因为机动车在道路上行驶时，有义务确保行车安全，避免对其他道路使用者造成危害。
- 非机动车正常行驶：若非机动车在并入机动车道前，已经观察路况并确认安全，且按照交通规则行驶，而机动车因疏忽或违规行为导致碰撞，机动车一方同样需承担全部责任。
非机动车主要责任的情况：
- 非机动车违规并入：如果非机动车在并入机动车道时，未遵守交通规则，如未观察路况、未确保安全、突然变道等，导致与机动车发生碰撞，那么非机动车一方可能需承担主要责任。这是因为非机动车在并入机动车道时，也有义务确保行车安全，避免对机动车造成危害。
- 非机动车存在其他违法行为：如非机动车闯红灯、逆行等严重违反交通规则的行为，导致在并入机动车道时发生碰撞，非机动车一方同样需承担主要责任。
双方都有责任的情况：
- 双方均有过错：在某些情况下，事故的发生可能由双方的违章行为共同作用造成。例如，机动车在行驶过程中未保持安全距离，同时非机动车在并入机动车道时也未观察路况，导致碰撞发生。在这种情况下，双方可能会根据各自的过错程度分担责任。
- 责任比例难以确定：如果双方的过错程度相当，且难以明确区分主次责任，交警部门可能会根据实际情况判定双方承担同等责任。
法律依据与责任认定程序：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，事故责任的划分应基于双方的行为和过错程度。如果事故完全由一方违章造成，该方将承担全部责任；如果双方都有违章行为，则根据各自违章的严重程度和对事故发生的作用来确定责任比例。
- 公安机关交通管理部门将通过现场勘查、调查取证（如查看监控录像、询问当事人和证人等）来认定事故责任，并出具交通事故责任认定书。这是后续处理事故赔偿等问题的重要依据。
- 当事人对交通事故认定书有异议的，可以在收到认定书之日起三日内向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请。
实际指导意义：
- 遵守交通规则：无论是机动车还是非机动车驾驶人，都应严格遵守交通规则，确保行车安全。在并入机动车道前，应观察路况、确认安全，并按照交通规则行驶。
- 及时报警与取证：发生事故后，应及时报警并保护现场，以便公安机关交通管理部门进行勘查和调查。同时，也可以收集相关证据，如拍照、录像等，以维护自己的合法权益。
- 合理维权：对交通事故责任认定书有异议时，应依法提出复核申请，维护自己的合法权益。在处理事故赔偿等问题时，也可以咨询专业律师以获取更具体的法律意见和帮助。
总结与建议：从非机动车道并入机动车道发生碰撞时，责任划分需根据具体情况综合判断。在实际操作中，建议双方当事人在事故发生后保持冷静，及时报警并配合交警的调查工作。同时，也提醒广大驾驶者在行驶过程中严格遵守交通规则，确保行车安全。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。