若辅警执行公务时打人致轻伤，受害者可采取以下法律措施维护自身权益：

1. 立即报警并要求立案调查
   根据《刑法》第234条，故意伤害他人身体致轻伤的，构成故意伤害罪，可处三年以下有期徒刑、拘役或管制。即使辅警以“执行公务”为由，若其行为超出必要限度或无合法依据，仍需承担刑事责任。受害者应第一时间向公安机关报案，要求对涉事辅警立案侦查，并保留现场证据（如监控录像、证人联系方式、医疗记录等）。

2. 申请伤情鉴定并固定证据
   轻伤鉴定需由公安机关指定机构出具，鉴定结果直接影响案件定性。受害者应配合鉴定程序，同时收集其他证据（如现场照片、录音、书面陈述等），证明辅警行为与执行公务无关或存在故意、过失。若辅警声称“执行公务”，需要求其出示书面授权或执法记录仪视频，核实其行为的合法性。

3. 追究辅警个人刑事责任
   若鉴定为轻伤，公安机关应立案侦查。受害者可作为被害人参与诉讼，要求检察院提起公诉，并可提起刑事附带民事诉讼，主张医疗费、误工费、护理费等赔偿。若公安机关不立案，可向其上级机关或检察院申请立案监督。

4. 追究公安机关的行政责任与民事赔偿责任
   根据《国家赔偿法》，若辅警行为被认定为“违法行使职权”，受害者可向公安机关申请国家赔偿（包括人身自由赔偿金、生命健康赔偿金等）。若公安机关拒绝赔偿，可在两年内向法院提起行政赔偿诉讼。此外，若辅警行为构成职务侵权，公安机关作为用人单位可能需承担民事赔偿责任（依据《民法典》第1191条）。

5. 投诉或举报辅警违规行为
   受害者可向公安机关的督察部门、纪委监委或上级公安机关投诉，要求对涉事辅警的违规行为进行内部处分（如警告、开除等）。若辅警行为涉嫌滥用职权、玩忽职守等职务犯罪，可向检察院举报，要求立案侦查。

关键提醒：

• 辅警无独立执法权，其执法行为需在正式民警带领下进行。若辅警单独执法或超出授权范围，其行为可能被认定为“个人行为”，公安机关的赔偿责任可能减轻。
  
• 受害者应避免与辅警发生直接冲突，优先保护自身安全，通过法律途径维权。
  
• 若对案件处理结果不满，可申请行政复议或提起行政诉讼。

如有进一步疑问或需协助处理具体案件，可直接向我咨询，我将结合证据细节提供针对性建议。