挂靠公司制定安全责任书，在符合法律法规的前提下，是合法的。以下从多个角度对此问题进行分析：
一、法律背景与依据
合同自由原则：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事主体有权依照法律规定和自己的意愿订立合同。挂靠公司与被挂靠方（或实际施工方）之间，在平等自愿的基础上，可以就安全生产责任等事项签订安全责任书。
安全生产责任：
- 挂靠公司作为名义上的施工方或经营方，对安全生产负有法定责任。通过制定安全责任书，可以明确双方在安全生产方面的权利和义务，有助于预防安全事故的发生，保障人员生命财产安全。
二、安全责任书的合法性要件
内容合法：
- 安全责任书的内容必须符合法律法规的规定，不得违反法律、行政法规的强制性规定，也不得违背公序良俗。例如，责任书中不得约定免除挂靠公司因安全生产事故应承担的法律责任。
双方自愿：
- 安全责任书的签订必须是双方自愿的结果，任何一方不得强迫对方签订。双方应在充分理解责任书内容的基础上，自愿承担相应的安全生产责任。
形式合法：
- 虽然安全责任书不一定需要采用特定的形式，但为了确保其法律效力，建议采用书面形式，并由双方签字或盖章确认。
三、可能存在的法律风险与防范
责任划分不清：
- 如果安全责任书中对双方的责任划分不清，可能导致在发生安全生产事故时，双方互相推诿责任。因此，在制定责任书时，应明确各自的责任范围和承担方式。
违法条款无效：
- 如果安全责任书中包含违法条款，如免除挂靠公司应承担的法律责任等，这些条款将被视为无效。因此，在制定责任书时，应确保所有条款均符合法律法规的规定。
实际履行问题：
- 即使签订了安全责任书，如果双方在实际履行过程中未按照责任书的要求执行，仍可能面临法律责任。因此，双方应严格按照责任书的要求履行各自的安全生产责任。
四、建议与措施
明确责任范围：
- 在制定安全责任书时，应明确双方在安全生产方面的具体责任范围，包括但不限于安全管理制度的建立、安全教育培训的开展、安全事故的应急处理等。
加强沟通与协作：
- 挂靠公司与被挂靠方（或实际施工方）应加强沟通与协作，共同制定和执行安全生产计划，确保安全生产责任的有效落实。
定期审查与更新：
- 随着法律法规的更新和实际情况的变化，安全责任书的内容可能需要相应调整。因此，建议双方定期审查责任书的内容，并根据需要进行更新和完善。
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