机动车正常行驶发生事故是否有责任，需根据事故具体情况、双方行为及过错程度综合判断，并非一概而论。以下从不同角度为您详细分析：
一、机动车与机动车之间的事故责任判定
一方违章导致事故：
- 若一方机动车正常行驶，另一方存在违章行为（如超速、闯红灯、未按规定让行等）导致事故，违章方通常承担全部责任。
- 例子：A车正常行驶，B车闯红灯与A车相撞，B车负全责。
双方均有过错：
- 若双方均存在违章行为，责任划分依据双方违章行为在事故中的作用大小。作用大的一方负主要责任，另一方负次要责任；若作用相当，则双方负同等责任。
- 例子：A车超速，B车未按规定让行，两车相撞，根据双方过错程度划分责任。
均无过错：
- 若各方均无导致交通事故的过错行为，属于交通意外事故，各方均无责任。
故意造成事故：
二、机动车与非机动车、行人之间的事故责任判定
机动车无过错：
- 机动车正常行驶时，若与非机动车或行人发生事故，且非机动车或行人无过错，机动车一方通常需承担全部或部分赔偿责任。但根据《道路交通安全法》第七十六条，即使机动车一方没有过错，也可能需要承担不超过百分之十的赔偿责任，除非事故是由非机动车驾驶人、行人故意碰撞机动车造成的。
- 例子：A车正常行驶，B行人突然横穿马路，A车避让不及与B相撞，若B无过错，A车可能需承担部分赔偿责任。
非机动车或行人有过错：
- 有证据证明非机动车驾驶人或行人存在过错的，机动车一方的赔偿责任可适当减轻。
- 例子：A车正常行驶，B行人闯红灯与A车相撞，B行人有过错，A车赔偿责任减轻。
故意碰撞：
- 若事故是由非机动车驾驶人或行人故意碰撞机动车造成的，机动车一方不承担赔偿责任。
三、其他影响因素及注意事项
遵守交通规则：
- 驾驶人在任何情况下都应严格遵守交通规则，保持安全车距和车速，以确保道路交通安全。这是预防事故和减轻责任的关键。
不可抗力因素：
- 若事故由不可抗力因素（如地震、洪水等自然灾害）导致，且驾驶人在当时已尽到合理注意义务仍无法避免，则通常不需承担责任。但这种情况较为罕见，且需具体证据支持。
报警与现场保护：
- 发生交通事故后，当事人应及时报警，保护现场，并等待交警到场处理。这是确保事故责任得到公正认定的关键步骤。
责任认定与赔偿：
- 事故责任的认定和赔偿问题应依据相关法律法规和交警部门的责任认定书进行处理。当事人对责任认定有异议的，可依法申请复核或提起诉讼。
总结与建议：机动车正常行驶发生事故时，责任归属需综合考虑多种因素。作为驾驶人，应严格遵守交通规则，保持安全驾驶；若发生事故，应及时报警并保护现场，配合交警调查处理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供详细的法律建议。