结论：仅持有朋友车的结清证明和委托书，能否办理解除抵押需分情况讨论，具体如下：

1. 若委托书明确授权您代为办理解押手续
   根据《民法典》第162条，代理人在代理权限内以被代理人名义实施的民事法律行为，对被代理人发生效力。若委托书已明确载明“委托您代为办理车辆解除抵押登记手续”，且经朋友签字确认（最好公证或通过可信电子签平台签署），则您可持以下材料办理：

   • 结清证明（证明贷款已还清）；
     
   • 委托书原件；
     
   • 车辆登记证书（绿本）；
     
   • 抵押权人（如银行、金融机构）出具的解押同意文件；
     
   • 您与朋友的身份证原件（或复印件加委托书注明“与原件一致”）。
     注意：部分车管所可能要求朋友通过视频连线或书面确认解押意愿，建议提前咨询当地车管所具体要求。

2. 若委托书未明确授权解押手续，或存在瑕疵

   • 若委托书仅写“委托您处理车辆相关事宜”但未具体列明解押，可能被车管所认定为授权不明，拒绝办理；
     
   • 若委托书未公证，且朋友无法到场配合（如视频确认），车管所可能要求补充材料（如朋友手持身份证的授权视频）；
     
   • 若结清证明真实性存疑（如未加盖抵押权人公章），或车辆登记证书被抵押权人扣留，均会导致解押失败。
     建议：优先让朋友重新出具详细委托书并公证，或直接陪同朋友到场办理。

3. 特殊情形：抵押权人未配合解押
   即使您材料齐全，若抵押权人（如银行）未在系统中标记贷款结清，或未出具解押同意文件，车管所仍会拒绝办理。此时需先联系抵押权人确认结清信息，并要求其出具书面解押文件。

行动建议：

1. 立即核对委托书内容，确认是否明确写明“解押”授权；
   
2. 联系抵押权人确认贷款已结清，并索要解押同意文件；
   
3. 携带所有材料（包括朋友身份证原件）前往车管所预审，避免因材料不全往返奔波。
   

若仍有疑问，可直接向我提供委托书具体内容（可隐去敏感信息），我会进一步分析授权范围是否合法有效。