若亲属的车辆因涉及违法犯罪被扣押，亲属可按照以下步骤尝试办理相关手续，但能否取回车辆需根据具体案情和法律规定判断：

1. 了解扣押原因及法律依据
   首先需明确车辆被扣押的具体原因（如作为犯罪工具、涉案财物、证据保全等）及执法机关（公安机关、检察院、法院等）。根据《刑事诉讼法》第141条，公安机关在侦查活动中发现的可用以证明犯罪嫌疑人有罪或无罪的财物，可依法扣押；若车辆与案件无关，应在3日内解除扣押并退还。

2. 联系办案机关提交取回申请

   • 若车辆与案件无关：亲属可向扣押机关（如派出所、经侦部门）提交书面申请，附上车辆所有权证明（行驶证、购车合同等），要求解除扣押。根据《公安机关办理刑事案件程序规定》第228条，办案机关需在查清事实后3日内退还。
     
   • 若车辆为涉案财物但符合退还条件：如案件已终结（如撤案、不起诉、判决生效），且车辆不属于违法所得或需没收财产，亲属可凭生效法律文书（如撤案决定书、不起诉决定书、判决书）向办案机关申请退还。

3. 通过法律程序主张权利

   • 申请国家赔偿：若车辆被违法扣押（如超期扣押、与案件无关未退还），亲属可依据《国家赔偿法》第18条，向扣押机关提出赔偿申请，要求返还车辆或赔偿损失。
     
   • 提起行政诉讼：若对扣押行为不服（如认为程序违法），可在知道扣押之日起6个月内向法院提起行政诉讼，要求撤销扣押决定并返还车辆。

4. 特殊情形处理

   • 车辆被作为犯罪工具没收：若车辆被法院判决没收（如用于运输毒品、走私等），亲属无权取回，车辆将依法上缴国库。
     
   • 车辆涉及民事纠纷：若车辆同时被其他民事主体主张权利（如抵押权人、租赁方），需通过民事诉讼解决权属争议后，再依据生效判决申请退还。

注意事项：

• 亲属需保留车辆购买、使用、权属证明等材料，以证明车辆合法来源及与案件无关性。
  
• 若车辆被扣押期间产生停车费等损失，可要求办案机关承担（如因违法扣押导致），但需通过法律程序主张。
  
• 建议亲属在办理过程中咨询专业律师，根据案情制定具体策略，避免因程序错误影响取回车辆。
  

如有进一步疑问或需协助处理具体案件，可直接向我咨询，我将结合案情提供详细法律意见。