汽车从人行道驶入主路发生事故，需根据事故具体情况承担相应责任，并按照法律程序处理，具体如下：

1. 责任划分原则
   根据《道路交通安全法实施条例》第五十二条，机动车从人行道驶入主路时，需让行主路内正常行驶的车辆和行人。若未履行让行义务导致事故，通常由驶入车辆承担主要或全部责任。但若主路车辆存在超速、酒驾等违法行为，可能按过错比例分担责任。

2. 事故处理流程

   • 立即停车并保护现场：驾驶人需立即停车，开启危险报警闪光灯，设置警示标志，防止二次事故。
     
   • 抢救伤员并报警：若有人员伤亡，应第一时间拨打120急救电话，并立即向交警部门报案（电话122）。
     
   • 配合调查取证：如实向交警陈述事故经过，提供行车记录仪、监控等证据材料。
     
   • 等待责任认定：交警会在10日内出具《道路交通事故责任认定书》，明确双方责任比例。

3. 赔偿与法律后果

   • 民事赔偿：根据责任认定，肇事方需赔偿对方医疗费、误工费、车辆维修费等损失。若购买交强险和商业险，可由保险公司先行赔付。
     
   • 行政处罚：若违反让行规定，可能面临罚款20-200元、记3分的处罚；若造成严重后果，还可能被吊销驾照。
     
   • 刑事责任：若事故导致重伤、死亡或重大财产损失，且肇事方负主要以上责任，可能构成交通肇事罪，面临3年以下有期徒刑或拘役。

4. 特殊情形处理

   • 人行道是否允许机动车通行：若人行道明确禁止机动车驶入（如设置隔离桩、标志标线），驾驶人需承担更高责任。
     
   • 对方故意碰撞：若能证明对方存在“碰瓷”等故意行为，可减轻或免除己方责任，但需提供充分证据（如监控录像、证人证言）。

建议：发生事故后，务必保持冷静，按流程处理并保留证据。若对责任认定或赔偿有异议，可在收到认定书3日内申请复核，或通过诉讼解决。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体法律问题。