结论：环卫工人有保险被撞后，保险公司是否会向驾驶员追究责任需分情况讨论，主要取决于事故责任认定、保险类型及具体条款约定。以下从不同角度展开分析：

1. 交通事故责任认定是核心前提
   根据《道路交通安全法》第七十三条，公安机关交通管理部门出具的《交通事故责任认定书》是划分民事赔偿责任的关键依据。若驾驶员被认定负全责或主责，则保险公司可能基于以下两种路径主张权利：

   • 代位求偿权：若环卫工人投保了车损险、意外险等财产或人身保险，且保险公司已实际赔付，根据《保险法》第六十条，保险公司可在赔偿金额范围内代位行使被保险人对驾驶员的索赔权。此时保险公司会以驾驶员为被告提起诉讼，要求赔偿其已支付的保险金。
     
   • 直接追偿权：若驾驶员存在故意或重大过失（如酒驾、逃逸等），部分保险条款可能约定保险公司赔付后有权直接向驾驶员追偿，即使未明确约定，法院也可能基于公平原则支持追偿。

2. 保险类型影响追偿方式

   • 交强险：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》，交强险的赔付不以驾驶员过错为前提，但若驾驶员存在无证驾驶、醉酒等法定情形，保险公司赔付后有权向驾驶员追偿（《条例》第二十二条）。
     
   • 商业险：商业三者险的赔付通常以驾驶员责任为前提，若驾驶员无责，保险公司无需赔付；若驾驶员有责，保险公司赔付后可能根据合同约定（如“责任免除条款”）决定是否追偿。例如，若驾驶员故意制造事故，商业险可能拒赔，此时环卫工人需直接向驾驶员索赔。

3. 驾驶员的抗辩事由
   驾驶员可通过以下理由对抗保险公司的追偿：

   • 责任认定争议：若驾驶员对《交通事故责任认定书》不服，可在3日内申请复核（《道路交通事故处理程序规定》第七十一条），或通过诉讼推翻责任认定。
     
   • 保险免责条款效力：若保险公司主张追偿的条款属于格式条款，驾驶员可依据《民法典》第四百九十六条主张条款无效（如未尽提示说明义务）。
     
   • 环卫工人过错：若环卫工人存在过错（如违反交通规则），可减轻驾驶员责任，进而影响保险公司追偿金额。

建议：

• 若您是驾驶员，建议保留事故现场证据（如行车记录仪、监控录像），及时申请复核责任认定，并审查保险合同中的免责条款。
  
• 若您是环卫工人或其家属，建议优先通过保险公司理赔，同时保留向驾驶员直接索赔的权利（如保险公司拒赔或赔付不足）。
  
• 具体案件需结合事故细节、保险条款及地方司法实践综合判断，如有疑问可进一步提供信息，我将为您详细分析。