遇到停车场敲诈勒索，应立即采取以下措施保护自身权益，并依法追究对方责任：

1. 确保人身安全，避免直接冲突
   敲诈勒索行为可能伴随威胁或暴力，首要原则是保护自身安全。若对方提出不合理要求（如索要高额“赔偿费”“停车费”），切勿与其争执或肢体冲突，可先口头应承并记录对方特征（如外貌、车牌号、口音等），随后立即离开现场。

2. 固定证据，为后续维权提供依据

   • 现场证据：若安全允许，用手机拍摄对方行为、车辆位置、周边环境（如监控摄像头位置）；若对方通过短信、电话索要钱财，保存通话记录、聊天记录、转账记录等。
     
   • 证人信息：记录在场目击者的联系方式（如停车场管理员、其他车主），后续可请其协助作证。
     
   • 报警记录：立即拨打110报警，向警方详细描述事件经过（时间、地点、对方人数、索要金额、威胁方式等），并要求出具《受案回执》。

3. 配合警方调查，推动刑事立案
   敲诈勒索属于刑事犯罪（《刑法》第274条），若涉案金额达到“数额较大”标准（通常为2000元至5000元以上，具体以当地规定为准），或存在多次敲诈、携带凶器等情节，警方应立案侦查。

   • 提供证据：将现场拍摄的视频、聊天记录、证人信息等提交给警方，协助还原事件经过。
     
   • 跟进案件进展：定期联系办案民警，了解案件是否立案、嫌疑人是否到案等信息。若警方未立案，可要求出具《不予立案通知书》，并申请复议或向检察院申诉。

4. 通过民事途径追偿损失（如适用）
   若敲诈行为导致财产损失（如被迫支付“赔偿费”），可在刑事案件立案后，向法院提起刑事附带民事诉讼，要求对方返还非法所得并赔偿损失。

   • 注意时效：民事诉讼时效为3年，自知道权益受损之日起计算，建议尽快行动。

5. 预防措施：避免再次成为目标

   • 选择正规停车场：优先选择有监控、管理人员值守的停车场，降低被敲诈风险。
     
   • 安装行车记录仪：记录车辆进出停车场的过程，若发生纠纷可提供客观证据。
     
   • 了解当地停车收费标准：提前查询目的地停车场的收费规则，避免因信息不对称被“宰客”。

温馨提示：若您或身边人遭遇类似情况，可随时向我咨询具体应对方案（如证据固定技巧、报警话术、民事诉讼流程等），我会结合您的实际情况提供详细指导。