结论前置：轻微剐蹭没感觉走了，在法律上有可能被认定为逃逸，但需结合具体情节判断；保险是否理赔取决于是否构成逃逸以及保险条款约定，分情况如下：

一、是否构成逃逸需结合具体情节判断

1. 主观明知是关键
   根据《道路交通安全法》第99条，交通肇事逃逸的核心要件是“明知发生事故而故意逃离现场”。若您确实因剐蹭轻微、未察觉而离开（如车辆无明显损伤、未听到异响），且事后能通过行车记录仪、证人等证明无主观故意，则不构成逃逸。
   反例：若剐蹭导致对方车辆反光镜脱落、保险杠变形等明显痕迹，或您曾听到碰撞声却未停车检查，则可能被认定为逃逸。

2. 客观行为辅助判断
   即使主观无故意，若您离开后未主动报警或联系对方（如通过车牌号、监控等被追踪到），也可能因“未履行救助义务”被推定为逃逸。建议剐蹭后立即停车检查，若未察觉，可留存行车记录仪视频或联系交警说明情况。

二、保险是否理赔分两种情况

1. 不构成逃逸时

   • 交强险：可正常理赔对方财产损失（最高2000元），但需提供事故证明（如交警出具的《事故责任认定书》）。
     
   • 商业险（车损险/三者险）：若您投保了相关险种，且无免责事由（如酒驾、无证驾驶等），保险公司应赔偿您或对方的损失。

2. 构成逃逸时

   • 交强险：仍需赔偿对方损失，但保险公司有权在赔偿后向您追偿（即您需最终承担费用）。
     
   • 商业险：绝大多数商业险条款将“逃逸”列为免责事由，保险公司可拒赔。此时，您需自行承担全部损失（包括己方车辆维修和对方赔偿）。

三、实务建议

1. 立即停车检查：剐蹭后无论是否感知，均应停车查看车辆和周围环境，避免因疏忽被认定为逃逸。
   
2. 主动留存证据：若未察觉剐蹭，可拍摄行车记录仪视频、记录时间地点，或联系交警备案，证明无主观故意。
   
3. 及时报案：若事后发现剐蹭，应立即报警并联系保险公司，避免因延迟报案影响理赔。
   

总结：轻微剐蹭未察觉离开是否构成逃逸，需结合主观明知和客观行为综合判断；保险理赔则以是否构成逃逸为分水岭，逃逸时商业险大概率拒赔。建议谨慎处理此类事故，必要时联系我进一步分析证据链。