核心结论：您在人民调解时提交的伤残鉴定意见书原件，若未当场归还，后续仍可依法要回。具体操作需结合调解程序进展和材料保管情况分情况处理，以下是详细说明：

1. 调解程序未终结时：可直接要求调解组织归还

根据《人民调解法》第16条，调解组织在调解过程中收集的证据材料（如伤残鉴定书）仅用于调解参考，不属于调解协议的必备附件。若调解尚未达成协议或正在进行中，您有权随时要求调解组织归还原件，调解组织应当配合。
操作建议：

• 携带身份证、调解参与证明（如调解通知书）等材料，直接前往调解组织书面或口头提出归还请求；
  
• 若调解员以“需留存备案”为由拒绝，可明确告知其根据《人民调解法》第21条，调解组织不得扣押当事人财产或证据原件，要求其当场归还或出具书面接收凭证（注明归还期限）。

2. 调解程序已终结时：需区分材料用途再主张

若调解已达成协议并签字，需进一步判断伤残鉴定书是否被协议“引用”或“附卷”：

• 未被引用/附卷：调解组织应归还原件。您可联系调解组织负责人，说明材料未被协议采用，要求按《人民调解法》第27条“调解结束后及时退还当事人材料”的规定归还；
  
• 被引用/附卷：调解组织可能以“协议备案需要”为由暂扣原件。此时您可要求调解组织出具加盖公章的材料复印件（注明“与原件一致”），并保留复印件作为后续维权依据。若坚持要回原件，需与调解组织协商，或通过调解委员会上级部门（如司法局）协调。

3. 调解组织拒不归还的救济途径

若调解组织无正当理由拒不归还，您可通过以下方式维权：

• 向司法局投诉：调解组织受司法局指导管理，您可向当地司法局人民调解科提交书面投诉，附上调解参与证明、材料提交凭证等，要求司法局督促调解组织归还；
  
• 起诉返还原物：若材料对您后续诉讼（如伤残赔偿纠纷）至关重要，可向法院提起“返还原物纠纷”之诉，要求调解组织归还原件并赔偿因扣押导致的损失（如重新鉴定费用）。
  注意：起诉需提供材料被调解组织扣押的证据（如调解员口头承认的录音、其他参与者证言等），建议提前收集。

4. 实务建议：预防材料丢失风险

为避免类似情况，未来参与调解时可：

• 提交材料时要求调解组织出具《材料接收清单》，注明材料名称、数量、提交时间及归还期限；
  
• 优先提交复印件，仅在调解员明确要求核对原件时出示，核对后立即收回；
  
• 若需留存原件，可要求调解组织在协议中明确“本协议采用伤残鉴定书复印件，原件由当事人自行保管”。

总结：伤残鉴定书原件未当场归还不意味着永久失去，您可根据调解程序进展和材料用途，通过协商、投诉或诉讼等方式要回。若需进一步指导具体操作（如投诉信模板、起诉状起草），可随时向我补充细节，我会为您定制解决方案。