结论：未成年人驾驶机动车发生交通事故，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于事故发生时未成年人是否具备合法驾驶资格以及保险合同的具体条款。

1. 若未成年人无合法驾驶资格（如未取得驾驶证），保险公司通常不承担商业险赔偿责任，但交强险可能在特定限额内垫付抢救费用后追偿。

   • 法律依据：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，驾驶人未取得驾驶资格发生道路交通事故的，保险公司在机动车交通事故责任强制保险责任限额范围内垫付抢救费用，并有权向致害人追偿；同时，对于财产损失，保险公司不承担赔偿责任。
   • 实务分析：未成年人未取得驾驶证驾驶机动车，属于无合法驾驶资格的情形。此时，商业险（如第三者责任险、车损险等）通常会因驾驶人无证驾驶而免责，保险公司不承担赔偿责任。交强险虽需垫付抢救费用，但最终会向致害人（如未成年人及其监护人）追偿，实质上保险公司不承担最终赔偿责任。

2. 若未成年人具备合法驾驶资格（如已取得驾驶证），保险公司一般需在保险责任范围内承担赔偿责任，但可能因未成年人年龄、驾驶经验等因素影响赔偿比例或责任划分。

   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千二百一十三条，机动车发生交通事故造成损害，属于该机动车一方责任的，先由承保机动车强制保险的保险人在强制保险责任限额范围内予以赔偿；不足部分，由承保机动车商业保险的保险人按照保险合同的约定予以赔偿；仍然不足或者没有投保机动车商业保险的，由侵权人赔偿。
   • 实务分析：若未成年人已取得驾驶证，具备合法驾驶资格，则保险公司一般需在交强险和商业险责任范围内承担赔偿责任。但需注意，若未成年人因年龄、驾驶经验等因素在事故中存在过错（如超速、未注意观察等），可能影响赔偿比例或责任划分。此外，若保险合同中有特别约定（如对未成年人驾驶的免责条款），则需根据合同约定处理。

3. 特殊情形：监护人责任与保险公司赔偿的关联。

   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百八十八条，无民事行为能力人、限制民事行为能力人造成他人损害的，由监护人承担侵权责任。监护人尽到监护职责的，可以减轻其侵权责任。
   • 实务分析：若未成年人因无证驾驶或过错驾驶导致交通事故，其监护人可能需承担侵权责任。此时，即使保险公司不承担商业险赔偿责任或交强险垫付后追偿，监护人仍需对受害人的损失进行赔偿。若监护人已为机动车投保，且保险公司需承担交强险赔偿责任，则监护人可在保险公司赔偿后，根据事故责任比例向保险公司主张剩余损失的赔偿（如商业险部分，若合同未免责）。

建议：

• 若发生未成年人驾驶机动车的交通事故，应立即报警并保护现场，同时通知保险公司。
• 监护人应加强对未成年人的监管和教育，避免其无证驾驶或违法驾驶机动车。
• 若涉及赔偿纠纷，建议及时咨询专业律师，根据事故具体情况和保险合同条款主张权利。