结论：能否要回土地以及是否需要补偿，需根据土地转让的具体性质和当时约定来判断，不同情况结果不同。以下是具体分析：

1. 若当时转让的是土地承包经营权，且转让程序合法合规
   • 根据《农村土地承包法》规定，土地承包经营权流转应当遵循平等协商、自愿、有偿的原则，任何组织和个人不得强迫或者阻碍承包方进行土地承包经营权流转。如果十年前您与本村村民之间的土地承包经营权转让是双方真实意思表示，签订了书面转让合同，并且经过了发包方（通常是村委会）的备案或同意等合法程序，那么这种转让行为是有效的。
   • 在这种情况下，土地承包经营权已经合法转移给了对方，您一般不能随意要回土地。因为对方是基于合法的流转程序取得了土地承包经营权，并且可能已经对土地进行了投入和经营。如果您强行要回土地，可能构成违约或侵权，需要承担相应的法律责任，而不是您向对方要补偿，反而是您可能需要赔偿对方因您违约或侵权所造成的损失。
2. 若当时转让存在无效情形
   • 违反法律强制性规定：例如，如果转让行为违反了法律关于土地承包经营权流转的禁止性规定，比如将承包地用于非农建设等，那么这种转让合同可能自始无效。根据《民法典》规定，无效的或者被撤销的民事法律行为自始没有法律约束力。此时，您可以要求对方返还土地。
   • 存在欺诈、胁迫等情形：如果当时对方通过欺诈、胁迫等手段迫使您转让土地承包经营权，您可以在知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权。如果成功撤销转让合同，土地承包经营权将恢复到转让前的状态，您可以要回土地。
   • 在要回土地的情况下是否需要补偿：如果因为转让合同无效或被撤销要回土地，对于对方在占有土地期间对土地的合理投入和改善，您可能需要根据对方的实际损失给予适当的补偿。比如对方在土地上修建了灌溉设施、进行了土壤改良等，这些投入是为了更好地经营土地，您要回土地时应当给予一定的补偿。补偿的金额可以根据实际情况，如投入的成本、使用年限等因素，由双方协商确定；协商不成的，可以通过诉讼或仲裁等方式解决。
3. 若转让的是土地使用权（如宅基地使用权等）
   • 宅基地使用权是农村村民基于其集体经济组织成员身份而享有的福利性权利，一般只能在本集体经济组织内部流转。如果十年前您将宅基地使用权转让给本村村民，且转让符合当时当地的政策规定和法律要求，比如经过了村委会的同意等，那么转让行为是有效的，您不能随意要回宅基地。
   • 如果转让行为存在无效情形，如受让方不是本集体经济组织成员（虽然您说转让给本村村民，但需确认其是否一直具备本村集体经济组织成员资格），或者转让违反了“一户一宅”等规定，那么转让合同可能无效。在要回宅基地的情况下，同样需要考虑对方在宅基地上的投入和建设情况，对于合理的投入和建设，您可能需要给予适当的补偿。

建议：您可以先收集当时土地转让的相关证据，如转让合同、协商记录、发包方备案或同意的证明等，然后根据具体情况判断能否要回土地以及是否需要补偿。如果您对具体情况的判断存在困难，可以直接向我咨询，我会根据您提供的详细信息为您进一步分析。