结论：及时驶离是否罚款需分情况讨论，具体如下：

1. 若在交警或城管执法人员记录违法信息前驶离
   根据《道路交通安全法》第九十三条及各地实施细则，若车辆停放被执法人员发现但尚未完成违法信息记录（如未拍照、未粘贴罚单），此时驾驶人及时到场并驶离的，通常不会受到处罚。例如，北京、上海等地明确规定，执法人员会先通过喊话、短信提醒等方式要求驶离，若10分钟内未驶离才会处罚。

2. 若已被记录违法信息但尚未正式处罚
   若车辆已被拍照或粘贴《违法停车告知单》，但尚未进入处罚流程（如未录入交管系统），此时及时驶离可能仍会面临处罚。因为违法信息已固定，执法部门可能已启动处罚程序，但部分地区会结合实际情况（如首次违法、情节轻微）酌情处理，可能减轻或免除罚款。

3. 若已收到正式处罚决定
   若已收到短信、APP通知或书面处罚决定书，即使立即驶离，罚款仍需缴纳。因为处罚决定已生效，驶离行为不影响违法事实的成立，但可避免后续滞纳金或强制执行措施。

建议：

• 发现车辆被贴单或收到提醒后，第一时间通过交管APP查询违法状态，确认是否已录入系统；
  
• 若未录入，可联系执法部门说明情况（如短暂停车装卸物品），争取撤销处罚；
  
• 若已录入，需在15日内处理，逾期将产生滞纳金。
  

如有具体场景或地区差异，可进一步向我咨询，我会结合当地法规详细解答。