若刑事案件服刑完毕后发现判决有误，可通过申请再审或国家赔偿等法律途径寻求救济。具体分析如下：

1. 申请再审（审判监督程序）
   根据《刑事诉讼法》第253条，若服刑完毕后发现原判决存在“事实认定错误”“法律适用错误”“证据不充分或虚假”“程序违法”等情形，当事人或其近亲属可向法院或检察院提出再审申请。

   • 申请主体：当事人本人（若已死亡，近亲属可代为申请）、法定代理人、近亲属。
     
   • 申请期限：原则上应在刑罚执行完毕后2年内提出，但若存在“可能宣告无罪”等特殊情形，可不受期限限制。
     
   • 审查结果：法院若决定再审，会中止原判决执行，并重新组成合议庭审理；若驳回申请，可向上一级法院申诉。

2. 申请国家赔偿
   若再审改判无罪，或原判决刑罚已被执行但依法不应追究刑事责任，可依据《国家赔偿法》第17条申请国家赔偿。

   • 赔偿范围：包括人身自由赔偿金（按国家上年度职工日平均工资计算）、精神损害抚慰金（若造成严重后果）、财产损失（如违法查封扣押的财产）。
     
   • 申请流程：向作出原生效判决的法院的赔偿委员会提出申请，需提交再审改判无罪的判决书、身份证明等材料。
     
   • 注意事项：赔偿请求需在再审改判无罪后2年内提出，逾期可能丧失权利。

3. 其他救济途径

   • 申诉控告：若发现办案人员存在违法违纪行为（如刑讯逼供、伪造证据），可向纪检监察机关或检察院控告，追究相关人员责任。
     
   • 民事赔偿：若因错误判决导致财产损失（如合法财产被没收），可在再审改判后另行提起民事诉讼，要求侵权方赔偿。

行动建议：

1. 尽快收集原判决文书、新证据（如证人证言、物证）等材料，证明原判决存在错误；
   
2. 优先向原审法院或上一级法院申请再审，同步向检察院提交刑事申诉材料；
   
3. 若再审改判无罪，立即向法院赔偿委员会申请国家赔偿，并保留相关医疗、误工等损失证明。
   

温馨提示：法律程序具有严格时效性，建议尽快启动救济程序，避免因拖延丧失权利。若对具体操作有疑问，可直接向我咨询，我会结合您的案件细节提供进一步指导。